[發(fā)明專利]一種架空輸電線路無人直升機巡檢系統(tǒng)抗風(fēng)能力檢測方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410709416.0
• 申請日: 2014-11-28
• 公開（公告）號: CN104406762A
• 公開（公告）日: 2015-03-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 付晶;邵瑰瑋;蔡煥青;胡霽;文志科;閔絢
• 申請（專利權(quán)）人: 國家電網(wǎng)公司;中國電力科學(xué)研究院
• 主分類號: G01M9/00
• 分類號: G01M9/00
• 代理公司: 北京安博達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11271
• 代理人: 徐國文

1.一種架空輸電線路無人直升機巡檢系統(tǒng)抗風(fēng)能力檢測方法，其特征在于：所述方法包括以下步驟：

步驟1：設(shè)定測試區(qū)域風(fēng)場環(huán)境；

步驟2：調(diào)節(jié)風(fēng)速，對無人直升機進行試驗；

步驟3：調(diào)節(jié)風(fēng)速上升速率，對無人直升機進行試驗；

步驟4：對無人直升機巡檢系統(tǒng)的抗風(fēng)能力進行檢測和評價。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的架空輸電線路無人直升機巡檢系統(tǒng)抗風(fēng)能力檢測方法，其特征在于：所述步驟1中，先建立敞開式風(fēng)場環(huán)境，劃定正方形的測試區(qū)域，并在測試區(qū)域四個角落分別放置風(fēng)機，并安裝風(fēng)速風(fēng)向控制系統(tǒng)；并啟動風(fēng)速風(fēng)向控制系統(tǒng)，保證測試區(qū)域無風(fēng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的架空輸電線路無人直升機巡檢系統(tǒng)抗風(fēng)能力檢測方法，其特征在于：所述測試區(qū)域大于等于20m*20m。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的架空輸電線路無人直升機巡檢系統(tǒng)抗風(fēng)能力檢測方法，其特征在于：所述風(fēng)速風(fēng)向控制系統(tǒng)控制四個風(fēng)機，調(diào)節(jié)測試區(qū)域的風(fēng)速和風(fēng)向，實現(xiàn)風(fēng)速在0～15m/s范圍內(nèi)可調(diào)節(jié)，風(fēng)速上升速率可調(diào)節(jié)，風(fēng)向能夠隨機變化。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的架空輸電線路無人直升機巡檢系統(tǒng)抗風(fēng)能力檢測方法，其特征在于：所述步驟2具體包括以下步驟：

步驟2-1：無人直升機巡檢系統(tǒng)自檢完畢后，無人直升機開始起飛，其在指定位置定點懸停，指定位置為測試區(qū)域中心，且離地高度10m；

步驟2-2：無人直升機定點懸停后，對風(fēng)機的參數(shù)進行調(diào)整，將風(fēng)向控制為隨機，風(fēng)速上升速率設(shè)定為每60s上升1m/s，調(diào)節(jié)風(fēng)速使風(fēng)速由0開始均勻上升，上升至為1m/s時停止上升，維持60s時間內(nèi)風(fēng)速不變；再以相同的風(fēng)速上升速率使風(fēng)速上升至2m/s，同樣維持60s時間內(nèi)風(fēng)速不變；以此類推，調(diào)節(jié)風(fēng)速，直至風(fēng)速為15m/s；

步驟2-3：每次風(fēng)速穩(wěn)定時，采用攝影測量裝置對無人直升機的位置偏差、姿態(tài)偏差、位置恢復(fù)時間和姿態(tài)恢復(fù)時間進行測量，若無人直升機位置偏差超過10m、姿態(tài)偏差超過極限值、位置恢復(fù)時間超過30s或姿態(tài)恢復(fù)時間超過30s時，則不再增加風(fēng)速，結(jié)束本次試驗，無人直升機降落。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的架空輸電線路無人直升機巡檢系統(tǒng)抗風(fēng)能力檢測方法，其特征在于：所述步驟3具體包括以下步驟：

步驟3-1：無人機直升機再次起飛，在指定位置定點懸停；

步驟3-2：無人直升機定點懸停后，對風(fēng)機的參數(shù)進行調(diào)整，將風(fēng)向控制為隨機，調(diào)節(jié)風(fēng)速和風(fēng)速上升速率，先使風(fēng)速由0開始上升，風(fēng)速上升的速率設(shè)定為每60s上升1m/s，以同樣的風(fēng)速上升速率維持120s，使風(fēng)速上升至2m/s；然后調(diào)節(jié)風(fēng)速上升速率使其增加到每40s上升1m/s并維持120s，使風(fēng)速上升至5m/s；再調(diào)節(jié)風(fēng)速上升速率使其增加到每20s上升1m/s并維持120s，使風(fēng)速上升至11m/s；最后調(diào)節(jié)風(fēng)速上升速率使其增加到每10s上升1m/s并維持40s，使風(fēng)速上升至15m/s；

步驟3-3：每次風(fēng)速穩(wěn)定時，采用攝影測量裝置對無人直升機的位置偏差、姿態(tài)偏差、位置恢復(fù)時間和姿態(tài)恢復(fù)時間進行測量，若無人直升機位置偏差超過10m、姿態(tài)偏差超過極限值、位置恢復(fù)時間超過30s或姿態(tài)恢復(fù)時間超過30s時，則不再調(diào)節(jié)風(fēng)速上升速率，結(jié)束本次試驗，無人直升機降落。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的架空輸電線路無人直升機巡檢系統(tǒng)抗風(fēng)能力檢測方法，其特征在于：所述步驟4中，在持續(xù)穩(wěn)定風(fēng)速的過程中，無人直升機位置偏差超過5m、姿態(tài)偏差超過極限值、位置恢復(fù)時間超過30s或姿態(tài)恢復(fù)時間超過30s時，此時的風(fēng)速對應(yīng)的即為該無人直升機巡檢系統(tǒng)能承受的最大風(fēng)速；在持續(xù)穩(wěn)定風(fēng)速上升速率的過程中，無人直升機位置偏差超過5m、姿態(tài)偏差超過極限值、位置恢復(fù)時間超過30s或姿態(tài)恢復(fù)時間超過30s時，此時的風(fēng)速上升率對應(yīng)的即為該無人直升機巡檢系統(tǒng)能承受的最大風(fēng)速上升速率；用此時的風(fēng)速和風(fēng)速上升速率描述該無人直升機巡檢系統(tǒng)的最大抗風(fēng)能力。