[發明專利]一種電磁型常導低速磁浮列車的懸浮控制方法

有效

• 申請號: 201410708491.5
• 申請日: 2014-11-28
• 公開（公告）號: CN104477048A
• 公開（公告）日: 2015-04-01
• 發明（設計）人: 李杰;李金輝;周丹峰;張錕;崔鵬;余佩倡;王連春
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍國防科學技術大學
• 主分類號: B60L13/04
• 分類號: B60L13/04;B60L13/06
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所 43008
• 代理人: 趙洪;譚武藝

1.一種電磁型常導低速磁浮列車的懸浮控制方法，其特征在于步驟包括：

1)分別獲取電磁型常導低速磁浮列車每一個懸浮模塊A端和B端的當前懸浮間隙、當前速度以及當前虛擬磁通；

2)分別以懸浮模塊A端和B端的當前懸浮間隙、當前速度作為外環反饋量，結合設定懸浮間隙計算出懸浮模塊A端和B端的期望虛擬磁通；分別以懸浮模塊A端和B端的當前虛擬磁通作為內環反饋量，結合懸浮模塊A端和B端的期望虛擬磁通計算得到懸浮模塊A端和B端的控制量信號，通過所述懸浮模塊A端和B端的控制量信號分別實現懸浮模塊A端和B端的穩定懸浮。

2.根據權利要求1所述的電磁型常導低速磁浮列車的懸浮控制方法，其特征在于，所述步驟1)的步驟包括：

1.1)查詢電磁型常導低速磁浮列車當前的懸浮/降落指令狀態，如果當前的懸浮/降落指令狀態為懸浮指令，則跳轉執行步驟1.2)；否則跳轉執行步驟1.6)；

1.2)分別獲取懸浮模塊A端和B端的懸浮傳感器組輸出的懸浮間隙傳感器信號、加速度傳感器信號、懸浮電流傳感器信號；

1.3)分別將懸浮模塊A端和B端的懸浮傳感器組輸出的懸浮間隙傳感器信號、加速度傳感器信號、懸浮電流傳感器信號變換為懸浮模塊A端和B端的懸浮間隙值、運動速度值、懸浮電流值；

1.4)分別根據上一個周期懸浮模塊A端和B端的控制量信號分別估計當前周期應當施加在懸浮模塊A端和B端的控制電壓；

1.5)分別利用低通濾波器對懸浮模塊A端和B端的控制電壓進行濾波得到懸浮模塊A端和B端的平均控制電壓；

1.6)分別利用低通濾波器對懸浮模塊A端和B端的懸浮電流值進行濾波，得到流經懸浮模塊A端和B端的平均懸浮電流；

1.7)分別根據懸浮模塊A端和B端的平均控制電壓、懸浮模塊A端和B端的平均懸浮電流，計算出懸浮模塊A端和B端的直流電阻；

1.8)分別根據懸浮模塊A端和B端的控制電壓、懸浮電流、直流電阻計算懸浮模塊A端和懸浮模塊B端的當前虛擬磁通。

3.根據權利要求2所述的電磁型常導低速磁浮列車的懸浮控制方法，其特征在于：所述步驟1.3)具體是指根據式(1)將懸浮模塊A端和B端的懸浮傳感器組輸出的懸浮間隙傳感器信號、加速度傳感器信號、懸浮電流傳感器信號變換為懸浮模塊A端和B端的懸浮間隙值、運動速度值、懸浮電流值；

Gap1=-0.000048828125D1+0.009Gap2=-0.000048828125D2+0.009v1=0.00006591796875V1v2=0.00006591796875V2i1=0.048828125I1i2=0.048828125I2---(1)]]>

式(1)中，D₁表示懸浮模塊A端的懸浮傳感器組輸出的懸浮間隙傳感器信號，D₂表示懸浮模塊B端的懸浮傳感器組輸出的懸浮間隙傳感器信號，Gap₁表示懸浮模塊A端的懸浮間隙值，Gap₂表示懸浮模塊B端的懸浮間隙值；v₁表示懸浮模塊A端的運動速度值，v₂表示懸浮模塊B端的運動速度值，V₁表示懸浮模塊A端的懸浮傳感器組輸出的加速度傳感器信號，V₂表示懸浮模塊B端的懸浮傳感器組輸出的加速度傳感器信號；i₁表示懸浮模塊A端的懸浮電流值，i₂表示懸浮模塊B端的懸浮電流值，I₁表示懸浮模塊A端的懸浮傳感器組輸出的懸浮電流傳感器信號，I₂表示懸浮模塊B端的懸浮傳感器組輸出的懸浮電流傳感器信號。