[發(fā)明專利]一種寵物型陪護(hù)機(jī)器人及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410706366.0
• 申請(qǐng)日: 2014-11-27
• 公開（公告）號(hào): CN104440925A
• 公開（公告）日: 2015-03-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張騰宇;王喜太;蘭陟;單新穎;張靜莎;王強(qiáng);宋亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 國(guó)家康復(fù)輔具研究中心
• 主分類號(hào): B25J13/08
• 分類號(hào): B25J13/08;B25J19/02;B25J19/04;B25J11/00;A61B5/01;A61B5/11
• 代理公司: 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 欒波

1.一種寵物型陪護(hù)機(jī)器人，其特征在于，包括：寵物型外殼及設(shè)置在所述寵物型外殼內(nèi)部的傳感部件、主控制器及執(zhí)行部件；

所述傳感部件，用于感應(yīng)人體動(dòng)作和/或環(huán)境變化，其中所述傳感部件至少包括以下一種：用于感應(yīng)人體施加壓力的壓力傳感器、用于感應(yīng)環(huán)境光線變化的光電傳感器、用于感應(yīng)人體溫度的熱敏傳感器、用于檢測(cè)聲音的麥克風(fēng)、用于獲取視頻圖像的攝像頭以及用于檢測(cè)環(huán)境中煤氣濃度的煤氣檢測(cè)傳感器；

所述主控制器，用于發(fā)出與所述人體動(dòng)作和/或環(huán)境變化相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作控制命令；

所述執(zhí)行部件，用于執(zhí)行所述動(dòng)作控制命令。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的寵物型陪護(hù)機(jī)器人，其特征在于，所述執(zhí)行部件包括步進(jìn)電機(jī)及聲音播放器；

其中，所述步進(jìn)電機(jī)的輸出端與所述寵物型外殼的關(guān)節(jié)部位連接，帶動(dòng)所述寵物型外殼作出相應(yīng)動(dòng)作；

所述聲音播放器用于發(fā)出與所述人體動(dòng)作和/或環(huán)境變化相對(duì)應(yīng)的聲音。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的寵物型陪護(hù)機(jī)器人，其特征在于，所述步進(jìn)電機(jī)包括：設(shè)置于所述寵物型外殼頸部用于控制所述寵物型外殼作出低頭/抬頭動(dòng)作的第一步進(jìn)電機(jī)、設(shè)置于所述寵物型外殼頸部用于控制所述寵物型外殼作出頭部左右轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作的第二步進(jìn)電機(jī)、分別設(shè)置于所述寵物型外殼左肩部位及右肩部位用于控制所述寵物型外殼作出左上臂及右上臂張開/抱緊動(dòng)作的第三步進(jìn)電機(jī)及第四步進(jìn)電機(jī)、分別設(shè)置于所述寵物型外殼左肩部位及右肩部位用于控制所述寵物型外殼作出左上臂及右上臂抬起/放下動(dòng)作的第五步進(jìn)電機(jī)及第六步進(jìn)電機(jī)、分別設(shè)置于所述寵物型外殼左腿及右腿與軀干連接處用于控制左腿及右腿作出抬起/放下動(dòng)作的第七步進(jìn)電機(jī)及第八步進(jìn)電機(jī)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的寵物型陪護(hù)機(jī)器人，其特征在于，所述傳感部件包括多個(gè)壓力傳感器，多個(gè)所述壓力傳感器分別對(duì)應(yīng)分布于所述寵物型外殼的頭頂位置、下巴位置及軀干上；

所述主控制器接收到位于頭頂位置的所述壓力傳感器傳輸?shù)娜梭w施加壓力時(shí)，判斷所述人體施加壓力是否小于第一預(yù)設(shè)閾值，如果是，控制所述第一步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)所述寵物型外殼作出低頭動(dòng)作，并控制所述聲音播放器播放第一音頻文件；否則控制所述第一步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)所述寵物型外殼作出低頭抬頭交替動(dòng)作，并控制所述聲音播放器播放第二音頻文件；

所述主控制器接收到位于下巴位置的所述壓力傳感器傳輸?shù)娜梭w施加壓力時(shí)，判斷所述人體施加壓力是否小于第二預(yù)設(shè)閾值，如果是，控制所述第一步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)所述寵物型外殼作出抬頭動(dòng)作，并控制所述聲音播放器播放所述第一音頻文件；

所述主控制器接收到位于軀干上的壓力傳感器傳輸?shù)娜梭w施加壓力時(shí)，判斷該人體施加壓力是否小于第三預(yù)設(shè)閾值，如果是，控制所述第三步進(jìn)電機(jī)及第四步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述寵物型外殼作出左上臂及右上臂張開動(dòng)作，并控制所述聲音播放器播放所述第一音頻文件；否則，控制所述第二步進(jìn)電機(jī)、第七步進(jìn)電機(jī)及第八步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述寵物型外殼作出頭部左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)、左腿右腿交替抬起動(dòng)作，并控制所述聲音播放器播放所述第二音頻文件。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的寵物型陪護(hù)機(jī)器人，其特征在于，所述傳感部件包括熱敏傳感器，所述熱敏傳感器的數(shù)量為兩個(gè)分別設(shè)置于所述寵物型外殼的左手掌及右手掌位置處；

所述主控制器接收到所述熱敏傳感器傳輸?shù)娜梭w溫度時(shí)，控制與該熱敏傳感器相對(duì)應(yīng)的第五步進(jìn)電機(jī)或第六步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)所述寵物型外殼相應(yīng)側(cè)的上臂作出抬起/放下動(dòng)作，并控制所述聲音播放器播放第三音頻文件。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的寵物型陪護(hù)機(jī)器人，其特征在于，所述傳感部件包括光電傳感器；

所述主控制器接收到所述光電傳感器傳輸?shù)乃霏h(huán)境光線變化時(shí)，判斷當(dāng)前光線環(huán)境是否小于預(yù)設(shè)光線閾值，如果是，生成休眠控制指令，控制機(jī)器人進(jìn)入休眠狀態(tài)。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的寵物型陪護(hù)機(jī)器人，其特征在于，所述傳感部件中包括：煤氣檢測(cè)傳感器；

所述主控制器接收到所述煤氣檢測(cè)傳感器傳輸?shù)拿簹鉂舛葧r(shí)，判斷所述煤氣濃度是否大于預(yù)設(shè)煤氣濃度值，如果是，則控制所述聲音播放器發(fā)出煤氣檢測(cè)報(bào)警。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的寵物型陪護(hù)機(jī)器人，其特征在于，所述傳感部件中包括麥克風(fēng)；

所述主控制器接收到所述麥克風(fēng)傳輸聲音時(shí)，控制所述聲音播放器進(jìn)行語(yǔ)音應(yīng)答。