[發(fā)明專利]用于自動(dòng)讀表的變電站巡檢機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410706231.4
• 申請(qǐng)日: 2014-11-27
• 公開（公告）號(hào): CN104597903B
• 公開（公告）日: 2017-02-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳小飛;張曉炎;羅海鋒;湯霄;翁利國(guó);臧建;沈海江
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 國(guó)網(wǎng)浙江杭州市蕭山區(qū)供電公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;G07C3/00
• 代理公司: 深圳市神州聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)44324
• 代理人: 鄧揚(yáng)

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電力監(jiān)控領(lǐng)域，尤其涉及一種用于自動(dòng)讀表的變電站巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)

變電站是輸電網(wǎng)的樞紐，變電站設(shè)備巡檢工作在保證變電站正常生產(chǎn)、安全運(yùn)行方面占有極其重要的地位，電力系統(tǒng)的變電站通常對(duì)各個(gè)電力設(shè)備配置了多種指針型儀表以反映設(shè)備的工作狀態(tài)，記錄儀表讀數(shù)是巡檢工作的重要組成部分。

受巡檢工作的復(fù)雜性和技術(shù)手段的限制，國(guó)內(nèi)外變電站在進(jìn)行設(shè)備巡檢時(shí)普遍采用人工巡視、手工記錄的作業(yè)模式。人工巡檢模式存在勞動(dòng)強(qiáng)度大、危險(xiǎn)系數(shù)高、工作效率低、檢測(cè)質(zhì)量分散、管理成本高等明顯不足；而且，人工檢測(cè)的數(shù)據(jù)也無法準(zhǔn)確、及時(shí)地接入管理信息系統(tǒng)，使信息化管理不能到達(dá)第一作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)，影響了變電站的自動(dòng)化和智能化水平。

為了保障現(xiàn)場(chǎng)人員的人身安全，提高巡檢工作尤其是儀表讀數(shù)記錄的效率和精度，一些智能變電站開始普及使用巡檢機(jī)器人進(jìn)行儀表讀數(shù)的抄錄，但是現(xiàn)有技術(shù)中的巡檢機(jī)器人還存在以下缺陷：(1)單憑一種控制模式控制巡檢機(jī)器人的行進(jìn)位置，例如只通過GPS自動(dòng)導(dǎo)航控制，或只通過現(xiàn)場(chǎng)人工語音控制，引導(dǎo)巡檢機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)讀表位置進(jìn)行讀表，這樣的單一控制方式導(dǎo)致巡檢機(jī)器人不能準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)讀表位置，更談不上準(zhǔn)備讀表；(2)自動(dòng)讀表模式過于簡(jiǎn)單，例如通過橢圓擬合的方式確定儀表表盤的儀表圖像中的基本位置及區(qū)域范圍，但現(xiàn)場(chǎng)可能存在其他近似圓形的部件，這樣的讀表模式會(huì)引入過多的誤差，甚至出現(xiàn)錯(cuò)誤的檢測(cè)結(jié)果。

因此，為了解決上述缺陷，需要一種新的用于自動(dòng)讀表的變電站巡檢機(jī)器人，改造現(xiàn)有的變電站巡檢機(jī)器人的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，保障巡檢機(jī)器人能夠準(zhǔn)確到達(dá)讀表位置，并能夠有效地自動(dòng)識(shí)別儀表表盤中的當(dāng)前讀數(shù)，提高巡檢機(jī)器人的可靠性。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種用于自動(dòng)讀表的變電站巡檢機(jī)器人，引入遠(yuǎn)端遠(yuǎn)程控制指令和近端語音控制指令結(jié)合的巡檢機(jī)器人行進(jìn)控制模式，先通過遠(yuǎn)端變電站管理平臺(tái)的遠(yuǎn)程控制指令粗調(diào)所述巡檢機(jī)器人行進(jìn)到目標(biāo)讀表位置，再通過近端現(xiàn)場(chǎng)管理人員的語音控制指令用于細(xì)調(diào)所述巡檢機(jī)器人行進(jìn)到目標(biāo)讀表位置，同時(shí)預(yù)先存儲(chǔ)各類儀表模板以及每一類儀表模板的最大刻度、最小刻度和指針模型，以完成高精度的自動(dòng)讀表操作。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種用于自動(dòng)讀表的變電站巡檢機(jī)器人，所述巡檢機(jī)器人包括GPS導(dǎo)航設(shè)備、存儲(chǔ)設(shè)備、高清攝像設(shè)備、圖像處理設(shè)備和TMS320LF2407A型號(hào)的數(shù)字信號(hào)處理器DSP，所述存儲(chǔ)設(shè)備用于預(yù)先存儲(chǔ)各類儀表模板，以及用于預(yù)先存儲(chǔ)每一類儀表模板的最大刻度、最小刻度和指針模型，所述高清攝像設(shè)備用于拍攝儀表圖像，所述圖像處理設(shè)備與所述高清攝像設(shè)備連接以執(zhí)行圖像處理，所述DSP與所述GPS導(dǎo)航設(shè)備連接以控制所述巡檢機(jī)器人的行進(jìn)位置，還與所述存儲(chǔ)設(shè)備和所述圖像處理設(shè)備分別連接，用于控制所述巡檢機(jī)器人的自動(dòng)讀表。