[發明專利]用于影響起重機上所吊掛重物的運動的方法

有效

• 申請號: 201410705884.0
• 申請日: 2014-11-28
• 公開（公告）號: CN104671090A
• 公開（公告）日: 2015-06-03
• 發明（設計）人: C.哈姆;U.拉德拉
• 申請（專利權）人: 西門子公司
• 主分類號: B66C13/06
• 分類號: B66C13/06;B66C13/16;B66C13/18
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 侯宇

1.一種用于影響起重機(1)上所吊掛重物(5)的運動的方法，其中，所述重物(5)通過繩索式固定器件(4)這樣懸掛在起重機(1)上，使得至少四個設置在起重機上的起重機懸掛點(K₁、K₂、K₃、K₄)中的一個分別通過至少一個繩索式固定器件(4)與至少四個設置在重物(5)或者重物承接器件(6)上的重物懸掛點(C₁、C₂、C₃、C₄)中的一個相連，并且其中，所述繩索式固定器件(4)與調節裝置(9)相連，通過所述調節裝置能夠單獨地改變繩索式固定器件(4)在各個起重機懸掛點(K₁、K₂、K₃、K₄)和與該起重機懸掛點相連的重物懸掛點(C₁、C₂、C₃、C₄)之間的長度，并且其中，在起重機(1)上設有尤其是光學的檢測裝置(11)，通過所述檢測裝置能夠在重物(5)圍繞豎軸線(H)進行旋轉運動時檢測重物的旋轉角(ψ)和/或旋轉角(ψ)的至少一個時間導數，其中，

-借助所述檢測裝置(11)檢測重物(5)的旋轉角(ψ)和/或旋轉角(ψ)的至少一個時間導數，

-基于所檢測的旋轉角(ψ)和/或時間導數并且通過使用用于描述重物(5)的旋轉運動的數學模型以及在考慮重物懸掛結構的幾何形狀的情況下計算用于所述調節裝置(9)的額定值，并且

-控制所述調節裝置(9)使其分別達到所計算的額定值。

2.按權利要求1所述的方法，其特征在于，計算重物(5)的旋轉運動的有效慣性和重物(5)的旋轉運動的有效剛性，并且由所計算的有效慣性和所計算的有效剛性計算重物(5)的旋轉運動的固有角頻率，并且在計算用于調節裝置(9)的額定值時予以考慮。

3.按權利要求1或2所述的方法，其特征在于，借助所使用的數學模型模擬簡單的扭轉振蕩器地計算需要削弱的重物(5)運動。

4.按前述權利要求之一所述的方法，其特征在于，推導并且使用調節法則，通過該調節法則能夠借助調節裝置(9)將繩索式固定器件(4)在各個起重機懸掛點(K₁、K₂、K₃、K₄)和與該起重機懸掛點相連的重物懸掛點(C₁、C₂、C₃、C₄)之間的長度的變化換算為重物(5)的旋轉角(ψ)所產生的變化。

5.按前述權利要求之一所述的方法，其特征在于，確定角調節信號并且在計算用于調節裝置(9)的額定值時予以考慮。

6.按權利要求5所述的方法，其特征在于，所述角調節信號包括至少兩個分量，尤其是通過用于定位重物(5)的額定參量給定的第一分量和通過用于影響重物(5)的旋轉運動的可控參量給定的第二分量。

7.按權利要求6所述的方法，其特征在于，確定所述角調節信號的第一分量，通過所述第一分量能夠調節重物(5)的預設位置，尤其是重物(5)的零點位置。

8.按權利要求6或7所述的方法，其特征在于，確定所述角調節信號的第二分量，通過所述第二分量能夠在預設的程度內實現對重物(5)的旋轉運動的削弱和/或能夠將重物(5)的旋轉運動的固有角頻率調節為預設的值。

9.按權利要求5至8之一所述的方法，其特征在于，計算用于所述角調節信號的、與重物懸掛結構的幾何形狀和/或調節裝置(9)的特性有關的最大值。

10.按前述權利要求之一所述的方法，其特征在于，確定繩索式固定器件(4)的剛性和/或重物(5)的質量和/或設置在重物(5)上的重物承接器件(6)的質量和/或重物(5)的慣性力矩和/或重物承接器件(6)的慣性力矩和/或重物(5)的提升高度，并且在計算用于調節裝置(9)的額定值時予以考慮。