[發明專利]自主移動體及其控制方法

在審

• 申請號: 201410705247.3
• 申請日: 2014-11-27
• 公開（公告）號: CN104678998A
• 公開（公告）日: 2015-06-03
• 發明（設計）人: 平哲也;高崗豐
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王萍;陳煒

1.一種自主移動體(1)，其特征在于包括：

驅動單元(4)，被配置成驅動移動體本體(2)的輪(3)；

多個距離測量單元(5)，面對路面安裝并且被配置成測量距路面的距離；

控制單元(63)，被配置成將所述距離測量單元測量的距離與閾值進行比較并且控制所述驅動單元；

傾角檢測單元(61)，被配置成檢測所述移動體本體的傾角；以及

校正單元(62)，被配置成根據所述傾角檢測單元檢測的所述移動體本體的傾角來校正每個距離測量單元測量的距離和所述閾值中至少之一。

2.根據權利要求1所述的自主移動體，其特征在于，在所述傾角檢測單元檢測的所述移動體本體的傾角增加時，所述校正單元執行增加或減少每個距離測量單元測量的距離和所述閾值中至少之一的校正操作。

3.根據權利要求1或2所述的自主移動體，其特征在于，所述多個距離測量單元包括至少三個距離傳感器，并且所述傾角檢測單元基于所述至少三個距離傳感器檢測的距離來計算平面，計算所計算的平面的法線，并且基于所計算的法線來檢測所述移動體本體的傾角。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的自主移動體，其特征在于，所述傾角檢測單元基于在行進方向上設置在所述移動體本體后側的距離測量單元測量的距離來檢測所述移動體本體的傾角。

5.根據權利要求4所述的自主移動體，其特征在于，所述校正單元根據所述傾角檢測單元檢測的傾角來校正在行進方向上設置在所述移動體本體前側的距離測量單元測量的距離和所述閾值中至少之一。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的移動體，其特征在于，所述傾角檢測單元基于測量水平面區域的距離測量單元所測量的距離來檢測所述移動體本體的傾角，所述水平面區域基于所述距離測量單元測量的距離而被確定為路面中的水平面。

7.一種自主移動體的控制方法，其特征在于包括：

測量從所述自主移動體到路面的距離；

將測量的距離與閾值進行比較并且控制所述自主移動體的驅動(S104，S105)；

檢測移動體本體的傾角(S102)；以及

根據檢測的所述移動體本體的傾角來校正所測量的距離和所述閾值中至少之一(S103)。