[發(fā)明專利]一種含繩驅(qū)動關(guān)節(jié)的三支鏈六自由度并聯(lián)機構(gòu)無效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201410700723.2 | 申請日： | 2014-11-28 |
| 公開（公告）號： | CN104476566A | 公開（公告）日： | 2015-04-01 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 李彬;李楊民;趙新華;葛為民;楊玉維 | 申請（專利權(quán)）人： | 天津理工大學 |
| 主分類號： | B25J19/00 | 分類號： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 天津佳盟知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 12002 | 代理人： | 侯力 |
| 地址： | 300384 天津市西青*** | 國省代碼： | 天津;12 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 驅(qū)動 關(guān)節(jié) 三支鏈六 自由度 并聯(lián) 機構(gòu) | ||
1.一種含繩驅(qū)動關(guān)節(jié)的三支鏈六自由度并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于該機構(gòu)由固定平臺、運動平臺和聯(lián)接上述兩平臺的三條結(jié)構(gòu)形式完全相同的運動支鏈組成；其中每條運動支鏈由固定平臺到運動平臺均由驅(qū)動電機和減速機裝置、繩輪、驅(qū)動繩、繩驅(qū)動轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)、繩驅(qū)動直線關(guān)節(jié)和球鉸鏈組成；
所述的驅(qū)動電機和減速機裝置有兩套，分別安裝在與固定平臺固聯(lián)的電機座上，并分別用于驅(qū)動繩驅(qū)動轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)和繩驅(qū)動直線關(guān)節(jié)；運動支鏈中的繩驅(qū)動直線關(guān)節(jié)的上端通過球鉸鏈與運動平臺相連，繩驅(qū)動直線關(guān)節(jié)的下端通過繩驅(qū)動轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)與固定平臺相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的含繩驅(qū)動關(guān)節(jié)的三支鏈六自由度并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于：所述的繩驅(qū)動直線關(guān)節(jié)包括套裝在一起并可伸縮的空心外套和伸縮內(nèi)桿，伸縮內(nèi)桿的下端經(jīng)過空心外套底部的介輪與第一驅(qū)動繩連接，第二驅(qū)動繩由空心外套上端的介輪折返向下并與伸縮內(nèi)桿的下端連接，兩根驅(qū)動繩的另一端均與驅(qū)動電機和減速機裝置輸出軸上的繩輪固定并反向纏繞。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的含繩驅(qū)動關(guān)節(jié)的三支鏈六自由度并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于：所述的繩驅(qū)動轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)包括與繩驅(qū)動直線關(guān)節(jié)下端固定的轉(zhuǎn)動輪，該轉(zhuǎn)動輪通過鉸軸安裝在固定平臺上，轉(zhuǎn)動輪與驅(qū)動電機和減速機裝置輸出軸上的繩輪之間通過兩根反向纏繞的驅(qū)動繩驅(qū)動。
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