[發明專利]手術機器人系統以及其具有的主動導向單元

在審

• 申請號: 201410699618.1
• 申請日: 2014-11-27
• 公開（公告）號: CN105213030A
• 公開（公告）日: 2016-01-06
• 發明（設計）人: 崔熔埈
• 申請（專利權）人: 韓商未來股份有限公司
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 呂琳;楊生平

技術領域

本發明的實施例涉及一種手術機器人系統及其具有的主動導向單元，更具體地說，是涉及一種單端口手術用手術機器人系統及為此而配置的主動導向單元。

背景技術

手術機器人是指具有能夠代替由外科醫生所進行的手術行為的功能的一種機器人。這種手術機器人相比于人具有能夠進行即準確、又精確的操作，以及可進行遠程手術的優點。

目前，在全世界范圍內被開發的手術機器人包括：骨手術機器人、腹腔鏡手術機器人、定為手術機器人等。其中，腹腔鏡手術機器人是利用腹腔鏡和小型手術工具進行微創手術的一種機器人。

腹腔鏡手術是在肚臍眼部位切開1cm左右的開口后，放入作為用于觀察腹部內部的內窺鏡的腹腔鏡后進行手術的一種尖端手術方法，這是一個值得以后期待的領域。最新的腹腔鏡裝有計算機芯片，因此能得到相比于肉眼觀察時更清晰且被放大的影像，并且這種手術方法已幾乎發展成為邊通過顯示器觀看畫面、邊使用專門設計的腹腔鏡用手術器械，即能夠進行任何手術的程度。尤其，腹腔鏡手術的手術范圍和開腹手術的手術范圍大致相同，但相比于開腹手術具有并發癥少，可在手術后更早的時間開始治療，且能維持手術患者的體力或免疫功能的優勢。

一方面，外科手術機器人系統一般由一個主機器人(masterrobot)和副機器人(slaverobot)構成。手術者操作主機器人具有的操縱桿(例如手柄)時，能夠操作結合于副機器人的機器人機械臂或者機器人機械臂所把持的手術工具，從而進行手術。

所述的背景技術是發明人為推導本發明所保有的，或者在本發明的推導過程中獲得的技術信息，因此不能認為肯定是在本發明申請前向普通公眾所公開的現有技術。

發明內容

本發明要解決的技術問題

本發明的實施例的目的在于提供一種手術機器人系統以及其具有的主動導向單元。

技術方案

本發明的實施例公開了一種通過形成于患者身體上的一個通路，而能夠向體內插入多個手術用器械的單端口型(singleport)手術機器人系統，塔臺，其沿一個方向延長而形成；支架臂，其可轉動地結合于所述塔臺上；以及單機械臂單元，其可轉動地結合于所述支架臂上，并具有能夠相互獨立地運行的一個以上的手術器械。而所述單機械臂單元包括：單機械臂單元主體，其形成為環形，且形成為能夠進行開閉；一個以上的電機模塊，其形成于所述單機械臂單元主體的一側，并與各個所述手術用器械結合；以及主動導向單元，其形成于所述單機械臂單元主體的另一側，且內部收容所述手術用器械，并對其進行支持。

在本實施例中，所述單機械臂單元主體可包括：第一主體部，其為一側具有開口的環形形狀；第二主體部，其形成為能夠相對于所述第一主體部進行旋轉；以及緊固部，其用于使所述第一主體部和所述第二主體部使結合及/或者解開。

對于本實施例，在所述第一主體部和所述第二主體部通過所述緊固部相結合的狀態下，所述單機械臂單元主體閉鎖而能夠形成環狀。

對于本實施例，在所述第一主體部和所述第二主體部被解開的狀態下，遮布覆蓋所述支架臂及所述單機械臂單元的至少一部分后，所述第一主體部和所述第二主題部通過緊固部結合的同時，所述遮布可以結合于所述手術機器人系統。

對于本實施例，所述一個以上的電機模塊形成為能夠相對于各個所述單機械臂單元主體進行直線往復運動。

對于本實施例，所述手術用器械以從所述電機模塊向所述主動導向單元側的方向被夾住的同時，所述手術用器械可以結合于所述電機模塊。

對于本實施例，所述單機械臂單元主體及與其結合的一個以上的電機模塊的中心部可形成中空部。

對于本實施例，還可包括：推車，其與所述塔臺相結合，且可移動地形成；以及手術臺安裝部，其與所述推車連接，且形成為能夠安裝手術臺。

對于本實施例，所述主動導向單元包括：導向桿單元，其形成有內部插入所述手術用器械的一個以上的通道；以及電機單元，其用于給所述導向桿單元提供規定的驅動力。

對于本實施例，所述主動導向單元包括：蓋板；結合部，其形成為與所述蓋板相對，且與所述單機械臂單元主體相結合；連接部，其為一個以上，用于連接所述蓋板和所述結合部。其中，所述導向桿單元貫通所述蓋板而結合。

對于本實施例，所述導向桿單元包括：導向桿，其內部形成有一個以上的所述通道；以及導向連桿，其形成于所述通道的一側端部，形成為能夠相對于所述導向桿進行旋轉。