[發(fā)明專利]大方位失準(zhǔn)角下基于誤差四元數(shù)的傳遞對(duì)準(zhǔn)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410698083.6
• 申請(qǐng)日: 2014-11-27
• 公開（公告）號(hào): CN104535080A
• 公開（公告）日: 2015-04-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高偉;單為;徐博;李超;沈云飛;趙朋;劉揚(yáng);邱立民;鄧麗穎;賀浩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱工程大學(xué)
• 主分類號(hào): G01C25/00
• 分類號(hào): G01C25/00
• 代理公司: 無
• 代理人: 無

1.大方位失準(zhǔn)角下基于誤差四元數(shù)的傳遞對(duì)準(zhǔn)方法，其特征在于，包括以下幾個(gè)步驟：

步驟一：將主慣導(dǎo)和子慣導(dǎo)安裝在載體上，使主慣導(dǎo)完成自對(duì)準(zhǔn)過程，建立主慣導(dǎo)載體系m，獲得主慣導(dǎo)的導(dǎo)航信息以及主慣導(dǎo)載體系m到地理系n的捷聯(lián)矩陣

步驟二：根據(jù)獲得的主慣導(dǎo)的導(dǎo)航信息作為初始值直接給需要對(duì)準(zhǔn)的子慣導(dǎo)系統(tǒng)中，使當(dāng)前子慣導(dǎo)系統(tǒng)完成一次裝訂粗對(duì)準(zhǔn)過程，并且建立子慣導(dǎo)系統(tǒng)載體系s；

步驟三：求得子慣導(dǎo)載體系s和主慣導(dǎo)載體系m之間的安裝誤差角φ_a＝[φ_ax?φ_ay?φ_az]^T，將安裝誤差角φ_a等價(jià)轉(zhuǎn)換為誤差四元數(shù)

步驟四：將安裝誤差角φ_a中的動(dòng)態(tài)變形角θ_λ視為白噪聲過程，得到白噪聲過程參數(shù)η＝[η₀?η₁?η₂?η₃]^T，并且白噪聲過程參數(shù)滿足等式；

步驟五：將誤差四元數(shù)和白噪聲過程參數(shù)η作為濾波模型的狀態(tài)量X＝[q₀?q₁?q₂?q₃?η₀?η₁?η₂?η₃]^T，建立狀態(tài)方程：

X·=04×4I4×404×404×4X;]]>

步驟六：根據(jù)狀態(tài)量建立狀態(tài)觀測(cè)方程；

步驟七：根據(jù)狀態(tài)方程和狀態(tài)觀測(cè)方程建立濾波模型，進(jìn)行卡爾曼濾波，得到狀態(tài)估計(jì)；

步驟八：將狀態(tài)估計(jì)轉(zhuǎn)換為歐拉角形式得到安裝誤差角的估計(jì)值，得到子慣導(dǎo)的真實(shí)姿態(tài)，完成對(duì)準(zhǔn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大方位失準(zhǔn)角下基于誤差四元數(shù)的傳遞對(duì)準(zhǔn)方法，其特征在于：

所述的將安裝誤差角等價(jià)轉(zhuǎn)換為誤差四元數(shù)的方法為：

建立從主慣導(dǎo)載體系m到子慣導(dǎo)載體系s的方向余弦矩陣將方向余弦矩陣等價(jià)轉(zhuǎn)換為誤差四元數(shù)Qms=q0q1q2q3T.]]>