[發明專利]用于在車輛的車道保持輔助中取決于情況的轉向輔助的方法和控制設備

有效

• 申請號: 201410697435.6
• 申請日: 2014-11-26
• 公開（公告）號: CN104680840B
• 公開（公告）日: 2019-05-14
• 發明（設計）人: 傅承煊
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60W30/08
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

本發明涉及一種用于在車輛(100)的車道保持輔助(104)中取決于情況的轉向輔助的方法，其中所述方法包括讀取碰撞信號(110)的步驟以及求取(354)校正信號(112)的步驟，所述校正信號用于匹配用于所述車道保持輔助(104)的干預力矩，以便提供在所述車道保持輔助中取決于情況的轉向輔助。在此，所述碰撞信號(110)代表關于行車道變換時的碰撞危險的信息，而在使用所述碰撞信號(110)的情況下求取所述校正信號(112)。

技術領域

本發明涉及一種用于在車輛的車道保持輔助中取決于情況的轉向輔助的方法、一種用于在車輛的車道保持輔助中取決于情況的轉向輔助的相應的控制設備以及一種相應的計算機程序產品。

背景技術

在車道保持輔助(“Lane Keeping Support”或者LKS：車道保持支持)時，前方攝像機檢測車道標記并且計算自身車輛(Ego-Fahrzeug：自身車輛)的橫向位置。現在，車道保持輔助嘗試將自身車輛保持在車道中或者防止無意的車道偏離，其中要求通過助力轉向(“Electric Power Steering”或EPS：電動助力轉向)或者電子穩定控制(“EletronicStability Control”或者ESP：電子穩定控制)的進行校正或者進行支持的轉向干預或制動干預。可能由車輛的駕駛員超控車道保持輔助的干預——例如轉向扭矩的改變。如果駕駛員抵抗車道保持輔助的干預力矩進行轉向(通過方向盤上的扭矩傳感器持續監視駕駛員手動力矩)，則這評估為希望的車道變換意圖，其后果是關斷車道保持輔助。如果駕駛員手動力矩超過一定的閾值，則嘗試再次激活車道保持輔助。如果駕駛員激活轉向燈，則也禁用車道保持輔助的干預力矩。

公開文獻EP 0640 903 A1描述了一種用于車輛的駕駛員輔助系統，所述駕駛員輔助系統在遵循車道方面支持駕駛員。

發明內容

在所述背景下，借助在此所提出的方案提出根據本發明的用于在車輛的車道保持輔助中取決于情況的轉向輔助的方法、使用所述方法的用于在車輛的車道保持輔助中取決于情況的轉向輔助的控制設備以及相應的計算機程序產品。由相應的優選實施方式和隨后的描述得到有利的構型。

在此提出一種用于在車輛的車道保持輔助中取決于情況的轉向輔助的方法，其中，所述方法包括以下步驟：讀取碰撞信號，其中，所述碰撞信號代表關于行車道變換時的碰撞危險的信息；求取用于匹配用于所述車道保持輔助的干預力矩的校正信號，其中，在使用所述碰撞信號的情況下求取所述校正信號，以便提供在所述車道保持輔助中取決于情況的轉向輔助，其中，用于所述車道輔助的關斷或者關斷策略的扭矩閾值根據當前的周圍環境條件和情況條件變化，其中，如果由駕駛員施加的轉向力矩超過扭矩閾值，那么轉向干預力矩被禁用。

車道保持輔助可以由車輛的駕駛員通過預確定的動作關閉。替代地，駕駛員可以反對車道保持輔助的建議控制車輛離開車道，例如以便啟動超車過程。車輛可以具有傳感機構或者通信裝置，它們構造用于提供碰撞信號，所述碰撞信號可以影響車道保持輔助的行為。在此，碰撞信號可以代表對于車輛的碰撞危險。

提出用于在車輛的車道保持輔助中取決于情況的轉向輔助的方法，其中所述方法包括以下步驟：

讀取碰撞信號，其中所述碰撞信號代表關于行車道變換時的碰撞危險的信息；

求取用于匹配用于車道保持輔助的干預力矩的校正信號，其中在使用碰撞信號的情況下求取校正信號，以便提供在車道保持輔助中取決于情況的轉向輔助。