[發(fā)明專利]基于慣性導(dǎo)航的參數(shù)修正方法和裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410695910.6
• 申請(qǐng)日: 2014-11-26
• 公開（公告）號(hào): CN104457789A
• 公開（公告）日: 2015-03-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝榮榮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市華穎泰科電子技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G01C25/00
• 分類號(hào): G01C25/00
• 代理公司: 深圳中一專利商標(biāo)事務(wù)所 44237
• 代理人: 張全文

1.一種基于慣性導(dǎo)航的參數(shù)修正方法，其特征在于，所述基于慣性導(dǎo)航的參數(shù)修正方法包括：

獲取慣性器件在慣性導(dǎo)航時(shí)采集的慣性數(shù)據(jù)；

基于所述慣性數(shù)據(jù)，以慣性導(dǎo)航算法計(jì)算出導(dǎo)航位置；

比較所述導(dǎo)航位置與參考位置，并得到比較結(jié)果；

根據(jù)所述比較結(jié)果，對(duì)慣性器件的慣性參數(shù)進(jìn)行修正，所述慣性參數(shù)包括：陀螺儀零偏不穩(wěn)定性方差、加速度計(jì)零偏不穩(wěn)定性方差、陀螺儀隨機(jī)游走噪聲方差和加速度計(jì)隨機(jī)游走噪聲方差。

2.如權(quán)利要求1所述的基于慣性導(dǎo)航的參數(shù)修正方法，其特征在于，

所述基于慣性導(dǎo)航的參數(shù)修正方法還包括：獲取衛(wèi)星定位所得的定位位置、水平精度因子和第一速度，根據(jù)第一誤差因子調(diào)整所述水平精度因子并得到位置精度因子，根據(jù)第二誤差因子調(diào)整所述水平精度因子并得到速度精度因子；

所述基于所述慣性數(shù)據(jù)以慣性導(dǎo)航算法計(jì)算出導(dǎo)航位置這一步驟具體為：基于所述慣性數(shù)據(jù)、所述定位位置、所述第一速度、所述位置精度因子和所述速度精度因子，以組合導(dǎo)航算法計(jì)算出導(dǎo)航位置，所述慣性導(dǎo)航算法包括所述組合導(dǎo)航算法；

所述比較所述導(dǎo)航位置與參考位置并得到比較結(jié)果這一步驟之后，所述基于慣性導(dǎo)航的參數(shù)修正方法還包括：根據(jù)所述比較結(jié)果，修正所述第一誤差因子和所述第二誤差因子。

3.如權(quán)利要求2所述的基于慣性導(dǎo)航的參數(shù)修正方法，其特征在于，所述基于所述慣性數(shù)據(jù)、所述定位位置、所述第一速度、所述位置精度因子和所述速度精度因子以組合導(dǎo)航算法計(jì)算出導(dǎo)航位置這一步驟具體為：

對(duì)所述慣性數(shù)據(jù)、所述定位位置、所述第一速度、所述位置精度因子和所述速度精度因子進(jìn)行卡爾曼濾波，得到所述導(dǎo)航位置。

4.如權(quán)利要求1所述的基于慣性導(dǎo)航的參數(shù)修正方法，其特征在于，所述基于慣性導(dǎo)航的參數(shù)修正方法還包括：

獲取衛(wèi)星定位出的第三定位位置，將所述第三定位位置作為所述參考位置。

5.如權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的基于慣性導(dǎo)航的參數(shù)修正方法，其特征在于，所述比較結(jié)果包括：所述導(dǎo)航位置與所述參考位置的最大誤差、所述導(dǎo)航位置與所述參考位置的均方差。

6.一種基于慣性導(dǎo)航的參數(shù)修正裝置，其特征在于，所述基于慣性導(dǎo)航的參數(shù)修正裝置包括：

采集單元，用于獲取慣性器件在慣性導(dǎo)航時(shí)采集的慣性數(shù)據(jù)；

計(jì)算單元，用于基于所述慣性數(shù)據(jù)，以慣性導(dǎo)航算法計(jì)算出導(dǎo)航位置；

比較單元，用于比較所述導(dǎo)航位置與參考位置，并得到比較結(jié)果；

修正單元，用于根據(jù)所述比較結(jié)果，對(duì)慣性器件的慣性參數(shù)進(jìn)行修正，所述慣性參數(shù)包括：陀螺儀零偏不穩(wěn)定性方差、加速度計(jì)零偏不穩(wěn)定性方差、陀螺儀隨機(jī)游走噪聲方差和加速度計(jì)隨機(jī)游走噪聲方差。

7.如權(quán)利要求6所述的基于慣性導(dǎo)航的參數(shù)修正裝置，其特征在于，

所述的基于慣性導(dǎo)航的參數(shù)修正裝置還包括定位單元，所述定位單元用于：獲取衛(wèi)星定位所得的定位位置、水平精度因子和第一速度，根據(jù)第一誤差因子調(diào)整所述水平精度因子并得到位置精度因子，根據(jù)第二誤差因子調(diào)整所述水平精度因子并得到速度精度因子；

所述計(jì)算單元具體用于：基于所述慣性數(shù)據(jù)、所述定位位置、所述第一速度、所述位置精度因子和所述速度精度因子，以組合導(dǎo)航算法計(jì)算出導(dǎo)航位置，所述慣性導(dǎo)航算法包括所述組合導(dǎo)航算法；

所述修正單元還用于：根據(jù)所述比較結(jié)果，修正所述第一誤差因子和所述第二誤差因子。

8.如權(quán)利要求7所述的基于慣性導(dǎo)航的參數(shù)修正裝置，其特征在于，

所述計(jì)算單元具體用于：對(duì)所述慣性數(shù)據(jù)、所述定位位置、所述第一速度、所述位置精度因子和所述速度精度因子進(jìn)行卡爾曼濾波，得到所述導(dǎo)航位置。

9.如權(quán)利要求6所述的基于慣性導(dǎo)航的參數(shù)修正裝置，其特征在于，所述基于慣性導(dǎo)航的參數(shù)修正裝置包括參考確定單元；

所述參考確定單元用于：獲取衛(wèi)星定位出的第三定位位置，將所述第三定位位置作為所述參考位置。

10.如權(quán)利要求6至9任一項(xiàng)所述的基于慣性導(dǎo)航的參數(shù)修正裝置，其特征在于，所述比較結(jié)果包括：所述導(dǎo)航位置與所述參考位置的最大誤差、所述導(dǎo)航位置與所述參考位置的均方差。