[發(fā)明專利]一種無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)協(xié)作定位方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410692577.3
• 申請(qǐng)日: 2014-11-26
• 公開（公告）號(hào): CN104394573B
• 公開（公告）日: 2018-03-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高暉;呂鐵軍;李曉鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京郵電大學(xué)
• 主分類號(hào): H04W40/24
• 分類號(hào): H04W40/24;H04W64/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)協(xié)作定位方法，用于下述場(chǎng)景：包括若干信標(biāo)節(jié)點(diǎn)和多個(gè)待定位節(jié)點(diǎn)的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)，在彼此通信范圍內(nèi)的兩個(gè)節(jié)點(diǎn)可以測(cè)得彼此的距離， 所述方法包括下列兩個(gè)操作步驟：

(1)用于定位的通信網(wǎng)絡(luò)形成階段：

(11)每一個(gè)節(jié)點(diǎn)都廣播自己的ID到其鄰居節(jié)點(diǎn)，則每一個(gè)節(jié)點(diǎn)都會(huì)得到一個(gè)表征其與鄰居節(jié)點(diǎn)連接情況的連接表；

(12)每一個(gè)節(jié)點(diǎn)將附加了距離信息的連接表通過(guò)多跳通信的方式進(jìn)行廣播，直到一個(gè)節(jié)點(diǎn)收到所有節(jié)點(diǎn)廣播的連接表，將收到所有節(jié)點(diǎn)廣播的連接表的節(jié)點(diǎn)看作根節(jié)點(diǎn)；

(13)在根節(jié)點(diǎn)處，把測(cè)得的待定位節(jié)點(diǎn)之間的距離作為權(quán)重，在原來(lái)待定位節(jié)點(diǎn)形成的網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)上生成一棵最小生成樹；

(14)根節(jié)點(diǎn)通過(guò)多跳通信的方式，將得到的最小生成樹的連接信息告知其它節(jié)點(diǎn)；

(15)將信標(biāo)節(jié)點(diǎn)以及信標(biāo)節(jié)點(diǎn)與待定位節(jié)點(diǎn)之間的一跳邊和兩跳邊添加到最小生成樹，從而得到新的網(wǎng)絡(luò)；

(2)位置估計(jì)階段：

(21)在新的網(wǎng)絡(luò)上運(yùn)行非參數(shù)置信傳播迭代算法，對(duì)于單個(gè)節(jié)點(diǎn)而言在前后兩次迭代得到的位置分布的相對(duì)熵小于預(yù)定值時(shí)，則該節(jié)點(diǎn)位置已定，并在后面的迭代中將其看作信標(biāo)節(jié)點(diǎn)；

(22)直到所有的待定位節(jié)點(diǎn)都被看作信標(biāo)節(jié)點(diǎn)或者迭代次數(shù)已經(jīng)達(dá)到預(yù)設(shè)的最大次數(shù)，定位估計(jì)階段結(jié)束。