[發明專利]一種單動力移動六桿機器人

有效

• 申請號: 201410687048.4
• 申請日: 2014-11-25
• 公開（公告）號: CN104477270A
• 公開（公告）日: 2015-04-01
• 發明（設計）人: 姚燕安;劉超;姚舜;王皓
• 申請（專利權）人: 北京交通大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 北京衛平智業專利代理事務所(普通合伙) 11392
• 代理人: 董琪

1.一種單動力移動六桿機器人，其特征在于：一種單動力移動六桿機器人為單閉鏈機構，由機架桿(1)，電機(2)，驅動桿(3)，驅動軸(4)，第一輔助桿(5)，第一轉動軸(6)，動力桿(7)，第二轉動軸(8)，第二輔助桿(9)，傳動軸(10)，傳動桿(11)，機架轉動軸(12)，第一支撐桿(13)、第二支撐桿(14)和軸承座(15)組成；

所述的機架桿(1)為截面為矩形的鋁管；機架桿(1)的(1-d)正面的一端設有用于安裝電機(2)輸出軸的軸孔和用于螺栓連接的四個安裝孔，機架桿(1)的(1-d)正面上的另一端設有用于安裝軸承座(15)突出軸承的軸孔和用于螺栓連接的六個安裝孔；機架桿(1)的(1-b)反面的一端設有安裝電機(2)的安裝槽，機架桿(1)的(1-b)反面的另一端設有安裝轉動副(12)的安裝槽；

所述的第一支撐桿(13)為截面為正方形的桿件，一端設置有圓角，用于支撐機架桿，另一端端面為正方形用于將支撐桿(13)安裝在機架桿(1)上；第二支撐桿(14)與第一支撐桿(13)的結構和外形尺寸相同；

所述的驅動桿(3)為套筒，一端設有用于安裝驅動軸(4)的通孔，驅動軸(4)軸線與驅動桿(3)的軸線垂直相交；傳動桿(11)與驅動桿(3)的外形尺寸相同；

所述的驅動軸(4)兩端均設有用于安裝卡簧的卡簧槽；傳動軸(10)與驅動軸(4)的結構尺寸相同；

所述的第一輔助桿(5)的一端設有第一通孔(5-a)，且設有安裝驅動桿(3)的U形槽，第一輔助桿(5)的另一端設有第二通孔(5-b)和第三通孔(5-c)，第二通孔(5-b)和第三通孔(5-c)同軸，設在第一通孔(5-a)與第二通孔(5-b)和第三通孔(5-c)的軸線在空間交錯垂直；第二輔助桿(9)與第一輔助桿(5)的結構尺寸相同；

所述的第一轉動軸(6)兩端設有用于安裝卡簧的卡簧槽；第二轉動軸(8)與第一轉動軸(6)的結構尺寸相同；

所述的動力桿(7)的一端設有用于安裝第一轉動軸(6)的第一通孔(7-a)，動力桿(7)的另一端設有安裝第二轉動軸(8)的第二通孔(7-b)，第一通孔(7-a)與第二通孔(7-b)軸線在空間交錯垂直；動力桿(7)的中心設有與地面進行相互作用的菱形末端執行結構；

電機(2)輸出軸安裝在機架桿(1)的一端用于安裝電機(2)輸出軸的軸孔中，并通過四個安裝孔用螺釘進行固定，驅動桿(3)以過盈配合的方式安裝在電機(2)上；軸承座(15)安裝在機架桿另一端的軸孔中，并通過六個安裝孔用螺釘固定，機架轉動軸(12)插入軸承座(15)中，并安裝卡簧進行軸向固定，被動桿(11)以過盈配合的方式安裝在機架轉動軸(12)上；第一支撐桿(13)焊接在機架桿(1)的面(1-a)上，外側有圓角端著地，第二支撐桿(14)焊接在機架桿(1)的面(1-c)上，外側有圓角端著地，第一支撐桿(13)和第二支撐桿(14)在機架桿(1)的焊接位置上下對稱布置；

將驅動桿(3)放入第一輔助桿的U形槽，將驅動軸(4)穿過第一輔助桿(5)的第一通孔(5-a)和?驅動桿(3)一端的通孔，并通過卡簧進行軸向固定；第二輔助桿(9)、傳動軸(10)和傳動桿(11)的安裝方式與驅動桿(3)、驅動軸(4)和第一輔助桿(5)的安裝方式相同；

將第一轉動軸(6)按順序插入第一輔助桿(5)的第二通孔(5-b)、動力桿(7)的第一通孔(7-a)和第一輔助桿(5)的第一通孔(5-b)，并用卡簧進行軸向固定；動力桿(7)、第二轉動軸(8)和第二輔助桿(9)的安裝方式與動力桿(7)、第一轉動軸(6)和第一輔助桿(5)的安裝方式相同。

2.如權利要求1所述的單動力移動六桿機器人，其特征在于：第一支撐桿(13)和第二支撐桿(14)與機架桿(1)的連接方式是多種類型的，如粘結、螺紋連接；第一支撐桿(13)和第二支撐桿(14)與地面接觸的一端設置為弧形面，與地面的接觸面近似為一條直線。

3.如權利要求1所述的單動力移動六桿機器人，其特征在于：用于制作機架桿(1)的材料是多種類型的，如木頭、有機玻璃、合成樹脂、合成碳纖維、鎂合金或鈦合等。