[發明專利]CCD攝像機標定中角點亞像素定位方法

在審

• 申請號: 201410686095.7
• 申請日: 2014-11-25
• 公開（公告）號: CN104331900A
• 公開（公告）日: 2015-02-04
• 發明（設計）人: 郭迎福;劉小娟;王文韞;伍濟鋼;趙前程
• 申請（專利權）人: 湖南科技大學
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 湘潭市匯智專利事務所(普通合伙) 43108
• 代理人: 顏昌偉

技術領域

本發明涉及光學三維輪廓測量技術領域，具體地說，涉及一種CCD攝像機標定中角點亞像素定位方法。

背景技術

角點是圖像中的強特征點，不同類型的角點有不同的特點，黑白棋盤格模板制作經濟簡單，其角點作為一類特殊的特征點，已被廣泛地應用于攝像機標定中。

近年來，隨著國內外許多研究者對亞像素研究工作的開展，許多學者針對Harris方法和SUSAN方法的缺陷進行了改進。運用在SUSAN圓模版內附加兩個圓環模板的方法，克服了無法有效檢測棋盤格角點時邊緣點及內角點的不足，但實時性不佳；結合harris算子和Forstner算子的亞像素角點提取算法，避免了CRF(corner?reference?function角點響應函數)的計算，最后利用Forstner算子對粗定位后的角點進行亞像素級精確定位，該方法抗噪聲性能較強，但對初始值位置精度要求較高。傳統的灰度重心法是一種用于對稱目標的亞像素定位技術，但其抗噪聲性能較差。

發明內容

為了解決CCD攝像機角點標定存在的上述技術問題，本發明提供一種原理簡單、易于實現、計算量小、抗噪聲性能好的CCD攝像機標定中角點亞像素定位方法。

本發明解決上述技術問題的技術方案包括以下步驟：

(1)通過SV算子得到像素級的初定位角點坐標；

(2)對以初定位角點坐標為中心的5×5窗口內像素灰度值進行雙線性插值運算，即在x、y兩個方向分別進行一次線性插值，得到插值運算后的細分圖像；

(3)對各角點鄰域插值后的圖像求取其質心坐標，再根據插值放大倍數，轉換得到亞像素級角點坐標；

質心坐標計算公式如下：

x‾=Σi=1nxip(xi,yi)Σi=1np(xi,yi),y‾=Σi=1nyip(xi,yi)Σi=1np(xi,yi);]]>