[發(fā)明專利]基于時(shí)空關(guān)聯(lián)的人行道實(shí)時(shí)識(shí)別方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410677154.4
• 申請(qǐng)日: 2014-11-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104504363A
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-04-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 袁家政;劉宏哲;鄭永榮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京聯(lián)合大學(xué)
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00
• 代理公司: 北京思海天達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11203
• 代理人: 劉萍

1.基于時(shí)空關(guān)聯(lián)的人行道實(shí)時(shí)識(shí)別方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：傳感器安裝；

步驟1-1：將單目攝像機(jī)安裝在智能車輛內(nèi)后視鏡的正下方并與車體的縱向坐標(biāo)軸平行，相對(duì)車體橫坐標(biāo)的位移為零；

步驟1-2：將GPS裝置安裝在智能車頂平面處并使其位于智能車輛中心線上；

步驟2：實(shí)時(shí)接收GPS的路口觸發(fā)點(diǎn)信息，所述的路口是指智能車輛所在的路段中離智能車輛最近的路口；所述的觸發(fā)點(diǎn)信息結(jié)構(gòu)為路口類型和距離，其中距離是指智能車輛里路口中心的距離，單位為米；

步驟3：當(dāng)接收的距離小于100米時(shí)，立即啟動(dòng)人行道識(shí)別程序；當(dāng)接收的距離大于100米時(shí)，關(guān)閉人行道識(shí)別程序；

步驟4：人行道識(shí)別；

步驟4-1：從攝像機(jī)中獲取原始路面圖像Img,先對(duì)圖像Img進(jìn)行灰度化處理得到灰度圖像grayImg,再對(duì)圖像grayImg進(jìn)行逆透視變換得到鳥瞰圖像birdeyeImg,然后對(duì)圖像birdeyeImg進(jìn)行自適應(yīng)二值化處理得到二值圖像binaryImg；

步驟4-2：對(duì)步驟4-1中的鳥瞰圖像birdImg進(jìn)行雙極性分割提取候選區(qū)域，再使候選區(qū)域與二值化圖像binaryImg進(jìn)行融合，然后對(duì)融合圖像進(jìn)行輪廓提取，最后根據(jù)人行道約束條件進(jìn)行識(shí)別；所述的人行道約束條件是指人行道中白色條帶的寬W滿足40<W<50,白色條帶高H滿足300<H<500,白色條帶間寬w滿足55<w<65,白色條帶數(shù)量N滿足3<N<10,其中W、H、w單位是厘米；

步驟5：判斷人行道識(shí)別結(jié)果的穩(wěn)定性；所述的穩(wěn)定性是指正確連續(xù)地識(shí)別到人行道；利用幀間關(guān)聯(lián)的連續(xù)性，來(lái)判斷停止結(jié)果識(shí)別結(jié)果正確性和連續(xù)性，即當(dāng)連續(xù)3幀圖像以上都識(shí)別到人行道時(shí)則認(rèn)為穩(wěn)定地識(shí)別到了人行道。