[發(fā)明專利]確定負(fù)荷擺動(dòng)和/或轉(zhuǎn)動(dòng)角和抑制負(fù)荷擺動(dòng)或旋轉(zhuǎn)的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410671020.1
• 申請(qǐng)日: 2014-11-20
• 公開（公告）號(hào): CN104671095B
• 公開（公告）日: 2017-01-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 卡斯滕·哈姆;烏韋·拉德拉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西門子公司
• 主分類號(hào): B66C13/16
• 分類號(hào): B66C13/16;B66C13/06;G01B11/26
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司11240
• 代理人: 余剛,李慧

1.一種用于確定在起重機(jī)(1)上通過至少一個(gè)繩索式固定件(4)所提起的負(fù)荷(5)的至少一個(gè)擺動(dòng)角和/或轉(zhuǎn)動(dòng)角(ψ)的方法，其中所述起重機(jī)(1)具有懸臂(2)和能夠沿著所述懸臂(2)借助驅(qū)動(dòng)裝置線性運(yùn)動(dòng)的滑車(3)，在所述滑車上通過所述至少一個(gè)繩索式固定件(4)固定所述負(fù)荷(5)，并且在所述起重機(jī)(1)上設(shè)置了至少一個(gè)光學(xué)檢測裝置(6)以檢測所述負(fù)荷(5)的擺動(dòng)角和/或轉(zhuǎn)動(dòng)角(ψ)，在所述方法中

借助所述至少一個(gè)光學(xué)檢測裝置(6)檢測所述負(fù)荷(5)的擺動(dòng)角和/或轉(zhuǎn)動(dòng)角(ψ)，

其特征在于，

設(shè)定所檢測的所述擺動(dòng)角和/或所述轉(zhuǎn)動(dòng)角(ψ)含有通過所述至少一個(gè)光學(xué)檢測裝置(6)來決定的系統(tǒng)誤差，并且

求出所檢測的所述擺動(dòng)角和/或所述轉(zhuǎn)動(dòng)角(ψ)所含有的所述系統(tǒng)誤差的值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，求出無誤差的所述擺動(dòng)角和/或所述轉(zhuǎn)動(dòng)角(ψ)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，借助所述至少一個(gè)光學(xué)檢測裝置(6)檢測所述擺動(dòng)角和/或所述轉(zhuǎn)動(dòng)角(ψ)的時(shí)間導(dǎo)數(shù)中的一個(gè)時(shí)間導(dǎo)數(shù)。

4.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，設(shè)定：利用所述至少一個(gè)光學(xué)檢測裝置(6)所檢測的所述擺動(dòng)角等于無誤差的所述擺動(dòng)角與誤差值之和，和/或利用所述至少一個(gè)光學(xué)檢測裝置(6)所檢測的所述轉(zhuǎn)動(dòng)角(ψ)等于無誤差的所述轉(zhuǎn)動(dòng)角(ψ)與誤差值之和。

5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，設(shè)定：所檢測的所述擺動(dòng)角和/或所述轉(zhuǎn)動(dòng)角(ψ)包含的所述系統(tǒng)誤差在時(shí)間上是恒定的，或者所述系統(tǒng)誤差取決于所述至少一個(gè)繩索式固定件(4)的長度準(zhǔn)靜態(tài)地改變，所述負(fù)荷(5)通過所述固定件固定在所述滑車(3)上。

6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，使用至少一個(gè)調(diào)節(jié)技術(shù)上的觀察器模型，以便求出所測量的所述擺動(dòng)角和/或所述轉(zhuǎn)動(dòng)角(ψ)所包含的所述系統(tǒng)誤差的所述值，和/或求出無誤差的所述擺動(dòng)角和/或無誤差的所述轉(zhuǎn)動(dòng)角(ψ)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，使用至少一個(gè)調(diào)節(jié)技術(shù)上的、擴(kuò)展了誤差模型的觀察器模型。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，使用至少一個(gè)調(diào)節(jié)技術(shù)上的觀察器模型，其中，所述誤差模型與用于所述負(fù)荷(5)的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)和/或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)方程相組合。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，使用一個(gè)調(diào)節(jié)技術(shù)上的觀察器模型，該觀察器模型至少包括所述擺動(dòng)角所述擺動(dòng)角的所述時(shí)間導(dǎo)數(shù)中的一個(gè)時(shí)間導(dǎo)數(shù)、和所述擺動(dòng)角所包含的所述系統(tǒng)誤差作為狀態(tài)參量；和/或使用一個(gè)調(diào)節(jié)技術(shù)上的觀察器模型，該觀察器模型至少包括所述轉(zhuǎn)動(dòng)角(ψ)、所述轉(zhuǎn)動(dòng)角(ψ)的所述時(shí)間導(dǎo)數(shù)中的一個(gè)時(shí)間導(dǎo)數(shù)、和所述轉(zhuǎn)動(dòng)角(ψ)所包含的所述系統(tǒng)誤差作為狀態(tài)參量。

10.一種用于抑制在起重機(jī)(1)上通過至少一個(gè)繩索式固定件(4)所提起的負(fù)荷(5)的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)和/或轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的方法，其中，所述起重機(jī)(1)具有懸臂(2)和能沿著所述懸臂(2)借助驅(qū)動(dòng)裝置線性運(yùn)動(dòng)的滑車(3)，所述負(fù)荷(5)通過所述至少一個(gè)繩索式固定件(4)固定在所述滑車上，并且在所述起重機(jī)(1)上設(shè)置至少一個(gè)光學(xué)檢測裝置(6)以檢測所述負(fù)荷的擺動(dòng)角和/或轉(zhuǎn)動(dòng)角(ψ)，并且其中所述起重機(jī)(1)分配有至少一個(gè)調(diào)節(jié)裝置以抑制所述負(fù)荷(5)的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)和/或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述方法包括以下步驟：

通過根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的方法，求出無誤差的所述擺動(dòng)角和/或所檢測的所述擺動(dòng)角包含的所述系統(tǒng)誤差的所述值；和/或通過根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的方法，求出無誤差的上述轉(zhuǎn)動(dòng)角(ψ)和/或所檢測的所述轉(zhuǎn)動(dòng)角(ψ)包含的所述系統(tǒng)誤差的所述值，

將無誤差的所述擺動(dòng)角和/或所檢測的所述擺動(dòng)角包含的所述系統(tǒng)誤差的所述值傳輸?shù)剿鲋辽僖粋€(gè)調(diào)節(jié)裝置上，和/或?qū)o誤差的所述轉(zhuǎn)動(dòng)角(ψ)和/或所檢測的所述轉(zhuǎn)動(dòng)角(ψ)包含的所述系統(tǒng)誤差的所述值傳輸?shù)较嗤幕蛄硗獾恼{(diào)節(jié)裝置上，并且

借助所述至少一個(gè)調(diào)節(jié)裝置，基于無誤差的所述擺動(dòng)角和/或所檢測的所述擺動(dòng)角包含的所述系統(tǒng)誤差的所述值，抑制所述負(fù)荷(5)的所述擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)；和/或基于所述無誤差轉(zhuǎn)動(dòng)角(ψ)和/或所檢測的所述轉(zhuǎn)動(dòng)角(ψ)包含的所述系統(tǒng)誤差的所述值，抑制所述負(fù)荷(5)的所述轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。