[發明專利]一種導航方法及裝置

在審

• 申請號: 201410669147.X
• 申請日: 2014-11-20
• 公開（公告）號: CN105674992A
• 公開（公告）日: 2016-06-15
• 發明（設計）人: 王晉高
• 申請（專利權）人: 高德軟件有限公司
• 主分類號: G01C21/26
• 分類號: G01C21/26;G01C21/36
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

1.一種導航方法，其特征在于，該方法包括：

獲取行駛車輛的前方道路圖像；

檢測獲取的所述前方道路圖像中的車道線；

基于檢測出的車道線，確定出所述行駛車輛所在道路的道路信息。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述行駛車輛所在道路的道 路信息包括所述行駛車輛所在的車道；所述基于檢測出的車道線，確定出所述 行駛車輛所在道路的道路信息，包括：

基于檢測出的車道線，確定出位于所述前方道路圖像的垂直中心線左側的 車道線數目和右側的車道線數目；

根據位于所述前方道路圖像的垂直中心線左側的車道線數目和右側的車 道線數目，確定出所述行駛車輛所在的車道。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于檢測出的車道線， 確定出位于所述前方道路圖像的垂直中心線左側的車道線數目和右側的車道 線數目，包括：

確定出所述前方道路圖像的垂直中心線對應的橫坐標值；

將檢測出的車道線對應的橫坐標值與所述垂直中心線對應的橫坐標值進 行比較，確定出所述車道線相對于所述垂直中心線的相對位置，所述相對位置 包括車道線位于所述垂直中心線左側或右側；

基于確定出的每條車道線的相對位置，確定出位于所述前方道路圖像的垂 直中心線左側的車道線數目和右側的車道線數目。

4.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據位于所述前方道路 圖像的垂直中心線左側的車道線數目和右側的車道線數目，確定出所述行駛車 輛所在的車道，包括：

根據位于所述前方道路圖像的垂直中心線左側的車道線數目M和右側的 車道線數目N，確定出所述行駛車輛在具有M+N-1條車道的道路上的左側起 第M條車道或右側起第N條車道；M、N為正整數。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述行駛車輛所在道路的道 路信息包括所述行駛車輛所在道路的道路類型；所述基于檢測出的車道線，確 定出所述行駛車輛所在道路的道路信息，包括：

根據所述行駛車輛的全球定位系統GPS位置，確定出與所述GPS位置的 距離在設定距離閾值之內的至少一條道路；

將所述前方道路圖像中的車道線數目與確定出的所述至少一條道路的道 路屬性信息中的車道線數目進行比較，確定出與所述前方道路圖像中的車道線 數目一致的道路，將該道路的道路類型確定為所述行駛車輛所在道路的道路類 型。

6.如權利要求1～5任一所述的方法，其特征在于，所述檢測獲取的所述 前方道路圖像中的車道線，包括：

將獲取的所述前方道路圖像轉換為灰度圖像；

將轉換后的所述灰度圖像進行二值化處理，得到所述前方道路圖像的二值 化圖像；

對所述二值化圖像進行邊緣檢測，輸出邊緣圖像；

通過檢測所述邊緣圖像中的直線與邊緣圖像垂直方向夾角的關系，檢測出 所述邊緣圖像中的車道線。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述將獲取的所述前方道路 圖像轉換為灰度圖像之后，將轉換后的所述灰度圖像進行二值化處理之前，還 包括：

通過對所述灰度圖像進行中值濾波處理，濾除所述灰度圖像中的噪聲。

8.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述通過檢測所述邊緣圖像 中的直線與邊緣圖像垂直方向夾角的關系，檢測出所述邊緣圖像中的車道線， 包括：

對所述邊緣圖像進行霍夫變換，檢測出所述邊緣圖像中的直線；

將檢測出的與所述邊緣圖像垂直方向的夾角小于設定角度閾值且長度大 于設定長度閾值的直線確定為車道線。

9.一種導航裝置，其特征在于，該裝置包括：

獲取模塊，用于獲取行駛車輛的前方道路圖像；

檢測模塊，用于檢測所述獲取模塊獲取的所述前方道路圖像中的車道線；

確定模塊，用于基于所述檢測模塊檢測出的車道線，確定出所述行駛車輛 所在道路的道路信息。