[發(fā)明專利]基于路徑規(guī)劃設(shè)計(jì)的仿生蜘蛛

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410657661.1
• 申請(qǐng)日: 2014-11-14
• 公開（公告）號(hào): CN104386159A
• 公開（公告）日: 2015-03-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊利;陳思鑫;連震寰宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福建省泉州市第七中學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 泉州市文華專利代理有限公司 35205
• 代理人: 車世偉

1.基于路徑規(guī)劃設(shè)計(jì)的仿生蜘蛛，包括蜘蛛本體和控制系統(tǒng)，所述蜘蛛本體包括蜘蛛殼體、軀干和多條用于支撐軀干的肢體，所述蜘蛛殼體罩設(shè)在所述軀干上，所述肢體沿著所述軀干的兩側(cè)分布，其特征在于：所述蜘蛛殼體的頭部設(shè)有攝像裝置，所述肢體的上端部設(shè)有第一舵機(jī)，所述第一舵機(jī)上連接有在水平面轉(zhuǎn)動(dòng)的第一關(guān)節(jié)，所述第一關(guān)節(jié)上固定有第二舵機(jī)，所述第二舵機(jī)上連接有在豎直面轉(zhuǎn)動(dòng)的第二關(guān)節(jié)，所述第二關(guān)節(jié)的另一端連接有相對(duì)于第二關(guān)節(jié)在豎直面轉(zhuǎn)動(dòng)的第三舵機(jī)，所述第三舵機(jī)上固定有支腳；各肢體的第一舵機(jī)固定在一連接板上，所述連接板通過多根支撐桿與所述軀干的下端面固定連接；所述第一舵機(jī)、第二舵機(jī)和第三舵機(jī)均連接至所述控制系統(tǒng)；

所述控制系統(tǒng)包括用于接收和發(fā)送控制指令的單片機(jī)、用于驅(qū)動(dòng)各舵機(jī)運(yùn)動(dòng)的舵機(jī)控制模塊以及用于顯示圖像的計(jì)算機(jī)，所述單片機(jī)與舵機(jī)控制模塊連接，所述單片機(jī)與所述計(jì)算機(jī)雙向通訊連接，所述單片機(jī)和所述舵機(jī)控制模塊設(shè)置在所述軀干上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于路徑規(guī)劃設(shè)計(jì)的仿生蜘蛛，其特征在于：所述蜘蛛殼體的頭部上方設(shè)有兩個(gè)圓形探照燈。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于路徑規(guī)劃設(shè)計(jì)的仿生蜘蛛，其特征在于：所述軀干的頭端設(shè)置有用于夾持物體的塑料鉗，所述塑料鉗包括第一鉗子和第二鉗子，所述軀干上對(duì)應(yīng)所述第一鉗子的鉗柄下方設(shè)置有可轉(zhuǎn)動(dòng)的第一齒輪盤，所述軀干上對(duì)應(yīng)所述第二鉗子的鉗柄下方設(shè)置有可轉(zhuǎn)動(dòng)的第二齒輪盤，所述第一齒輪盤和所述第二齒輪盤相互嚙合，所述連接板上固定有一連接塊和第四舵機(jī)，所述連接塊和所述第四舵機(jī)位于所述軀干的頭端的下方，所述連接塊上設(shè)有端部向上的第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿，第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿的端部穿過所述軀干穿設(shè)于所述第一齒輪盤的軸心并與所述第一鉗子的鉗柄鉚接，所述第四舵機(jī)上連接有端部向上的第二轉(zhuǎn)動(dòng)桿，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)桿的端部穿過所述軀干穿設(shè)于所述第二齒輪盤的軸心并與所述第二鉗子的鉗柄鉚接；所述第四舵機(jī)還與所述控制系統(tǒng)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于路徑規(guī)劃設(shè)計(jì)的仿生蜘蛛，其特征在于：所述肢體有6-8條。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于路徑規(guī)劃設(shè)計(jì)的仿生蜘蛛，其特征在于：所述支腳的底部設(shè)有支腳墊。