[發(fā)明專利]履帶式六自由度移動機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410655985.1
• 申請日: 2014-11-18
• 公開（公告）號: CN104443085A
• 公開（公告）日: 2015-03-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 羅均;馬捷;蒲華燕;吳斌;瞿棟;謝少榮;鄧景珊;顏春明;張娟;陳功;劉恒利;鄒旭東;華凌云;姚駿峰;陳春朝
• 申請（專利權(quán)）人: 上海大學
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065
• 代理公司: 上海上大專利事務(wù)所(普通合伙) 31205
• 代理人: 顧勇華

1.一種履帶式六自由度移動機器人，包括左右側(cè)兩個主運動模塊（2、3），左前、右前、左后、右后四個擺臂運動模塊（4、5、6、7），機架（1）、控制箱（8）以及四個角度傳感器（9a、9b、9c、9d），其特征在于：所述機架（1）為機器人的軀體，用以承載、連接各個模塊以及承受外部負載；所述左右側(cè)兩個主運動模塊（2、3）以機架（1）為中心對稱分布，并能各自獨立驅(qū)動；所述左前、右前、左后、右后四個擺臂運動模塊（4、5、6、7）有著相同的結(jié)構(gòu)，對機架（1）呈前后左右對稱分布，并各自有獨立的驅(qū)動單元；所述控制箱（8）位于機架（1）的內(nèi)部，被機架（1）和自身的箱體所保護；所述四個角度傳感器（9a、9b、9c、9d）嵌于機架（1）的左前、右前、左后、右后四個方位。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述履帶式六自由度移動機器人，其特征在于：所述機架（1）包括腹板（11），前頸板（12a），后頸板（12b），前頭（13a），后頭（13b），左肋板（14a），右肋板（14b），上脊板（15a），下脊板（15b），前脊板固定塊（16a），后脊板固定塊（16b），左支撐塊（17a），右支撐塊（17b），前上電機固定塊（18a），后上電機固定塊（18b），左前電機固定塊（18c），右前電機固定塊（18d），左后電機固定塊（18e），右后電機固定塊（18f），前正張緊柱（19a），后正張緊柱（19b），前正擺臂同步帶輪內(nèi)支架（110a），后正擺臂同步帶輪內(nèi)支架（110b），前正擺臂同步帶輪外支架（111a），后正擺臂同步帶輪外支架（111b），前主同步帶輪支座（112a），后主同步帶輪支座（112b），前反張緊柱（113a），后反張緊柱（113b），前反擺臂同步帶輪內(nèi)支架（114a），后反擺臂同步帶輪內(nèi)支架（114b），前反擺臂同步帶輪外支架（115a），后反擺臂同步帶輪外支架（115b）；這些構(gòu)件構(gòu)成機架（1）的主框架、兩組主電機相關(guān)機架和四組擺臂電機相關(guān)機架；所述機架主框架中，所述腹板（11）作為整個機架的基座，前頭（13a）、后頭（13b）、左肋板（14a）、右肋板（14b）在腹板（11）上方與之定位并連接，前頸板（12a）、后頸板（12b）加固機架上方的連接，下脊板（15b）靠前脊板固定塊（16a）、后脊板固定塊（16b）與前后兩塊頸板（12a、12b）相連，上脊板（15a）通過左支撐塊（17a）、右支撐塊（17b）與下脊板（15b）相連，為外部擴展組件提供安裝位置；所述兩組主電機相關(guān)機架中，在前頸板（12a）下方連接著前上電機固定塊（18a），用來安裝主電機，其前后位置可調(diào)；前頸板（12a）下方連接著前主同步帶輪支座（112a），其左右兩側(cè)安裝著軸承座，前頸板（12a）上有兩個調(diào)節(jié)螺釘可以調(diào)節(jié)前主同步帶輪支座（112a）的前后位置；后頸板（12b）、后上電機固定塊（18b）、后主同步帶輪支座（112b）與前主同步帶支座（112a）的連接方式相同，這兩組零件的位置關(guān)于機架的前后中心面呈中心對稱；所述四組擺臂電機相關(guān)機架中，在腹板（11）的左前方安裝著左前電機固定塊（18c），用來安裝擺臂電機，其前后位置可以調(diào)節(jié)；在左肋板（14a）的左側(cè)面上安裝著前正張緊柱（19a）、前正擺臂同步帶輪內(nèi)支架（110a)、前正擺臂同步帶輪外支架（111a）組成的擺臂同步帶張緊機構(gòu)，其前后位置可調(diào)；機架左后方的左后電機固定塊（18e）、后反張緊柱（113b）、后反擺臂同步帶輪內(nèi)支架（114b）、后反擺臂同步帶輪外支架（115b）與前述機架（1）左前方的對應(yīng)件（18c、19a、110a、111a）的位置和安裝方式相對于機架（1）的前后中心面對稱；機架（1）右前方的右前電機固定塊（18d）、前反張緊柱（113a）、前反擺臂同步帶輪內(nèi)支架（114a）、前反擺臂同步帶輪外支架（115a）與前述機架（1）左前方對應(yīng)件（18c、19a、110a、111a）的位置和安裝方式相對于機架（1）的左右中心面對稱；機架（1）右后方的右后電機固定塊（18f）、后正張緊柱（19b）、后正擺臂同步帶輪內(nèi)支架（110b）、后正擺臂同步帶輪外支架（111b）與前述機架（1）左后方對應(yīng)件（18d、113a、114a、115a）的位置和安裝方式相對于于機架（1）的前后中心面對稱；所述前頭（13a）和后頭（13b）上都開有充電槽，使機器人在不拔下電池的情況下的充電成為可能。