[發(fā)明專利]一種車輛行駛軌跡計算系統(tǒng)與計算方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410654292.0
• 申請日: 2014-11-17
• 公開（公告）號: CN104374391B
• 公開（公告）日: 2018-12-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張曉光;桂豐
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市中天安馳有限責(zé)任公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 深圳市興科達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44260
• 代理人: 王翀

本發(fā)明提供一種新的對車輛行駛軌跡進(jìn)行計算的系統(tǒng)和方法，包含路面圖像采集模塊，行駛參數(shù)采集模塊，景深計算模塊，軌跡計算模塊，軌跡投影模塊，圖像顯示模塊；路面圖像采集模塊用于采集車輛行駛方向的路面圖像；行駛參數(shù)采集模塊用于從行駛速度傳感器和角速度傳感器獲取行駛速度和角速度；景深計算模塊根據(jù)路面圖像采集模塊采集的圖像計算圖像中的三維坐標(biāo)；軌跡計算模塊根據(jù)行駛速度和角速度計算行駛軌跡；軌跡投影模塊將軌跡投影到路面圖像上；圖像顯示模塊為用戶顯示軌跡合成圖像。安裝簡便，易使用。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種車輛行駛軌跡計算系統(tǒng)與計算方法。

背景技術(shù)

車輛行駛軌跡對駕駛員而言是十分有價值的信息。例如泊車系統(tǒng)，駕駛員不光能夠在倒車畫面中看到車輛后方的圖像，通過合成的預(yù)計行駛軌跡，駕駛員可以很輕松完成泊車，如圖1和圖2所示。掌握了車輛行駛軌跡，駕駛員就能夠更好地控制車輛方向，避免碰撞事故。同時，車輛行駛軌跡也是無人駕駛技術(shù)的一項重要研究內(nèi)容。

目前對于車輛行駛軌跡進(jìn)行預(yù)測的技術(shù)是在車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(轉(zhuǎn)向柱、萬向節(jié)、轉(zhuǎn)向機)上安裝傳感設(shè)備，根據(jù)獲取到的旋轉(zhuǎn)方向角預(yù)測行駛軌跡。這種技術(shù)最大的問題就是安裝麻煩，只能在車廠或者4S店由專業(yè)人員進(jìn)行安裝。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種新的對車輛行駛軌跡進(jìn)行計算的系統(tǒng)和方法，安裝簡便，易使用。

本發(fā)明通過以下技術(shù)手段實現(xiàn)：

一種車輛行駛軌跡計算系統(tǒng)，包含路面圖像采集模塊，行駛參數(shù)采集模塊，景深計算模塊，軌跡計算模塊，軌跡投影模塊，圖像顯示模塊；

所述的路面圖像采集模塊用于采集車輛行駛方向的路面圖像；

所述的行駛參數(shù)采集模塊用于從行駛速度傳感器和角速度傳感器獲取行駛速度和角速度；

所述的景深計算模塊根據(jù)路面圖像采集模塊采集的圖像計算圖像中的三維坐標(biāo)；

所述的軌跡計算模塊根據(jù)行駛速度和角速度計算行駛軌跡；

所述的軌跡投影模塊將軌跡投影到路面圖像上；

所述的圖像顯示模塊為用戶顯示軌跡合成圖像。

其中，所述的路面圖像采集模塊為攝像頭，固定于車輛中央。

其中，所述的軌跡計算模塊根據(jù)汽車的軸距，前懸，輪距，車寬，安全行駛車道寬，計算汽車的轉(zhuǎn)彎角度、外側(cè)前輪的軌跡、車身的軌跡、安全行駛車道線。

其中，所述的軌跡投影模塊從景深計算模塊得到包含景深和寬度在內(nèi)的三維數(shù)據(jù)，把內(nèi)外車道線的數(shù)據(jù)通過描點的方式投影到路面圖像上，合成包含行駛軌跡的路面圖像。

其中，所述的轉(zhuǎn)彎角度、外側(cè)前輪的軌跡、車身的軌跡、安全行駛車道線被輸入車輛的智能控制系統(tǒng)以對車輛進(jìn)行車輛智能行駛控制。

一種基于車輛行駛軌跡計算系統(tǒng)的計算方法，包含以下步驟：

S1、所述的路面圖像采集模塊采集路面信息、行駛參數(shù)采集模塊采集車輛的行駛速度和角速度；

S2、所述的景深計算模塊計算景深計算模塊根據(jù)路面圖像采集模塊采集的圖像計算圖像中的三維坐標(biāo)；所述的軌跡計算模塊，根據(jù)行駛參數(shù)采集模塊采集的行駛速度、角速度以及車輛的軸距、前懸、輪距、車寬、安全行駛車道寬計算汽車的轉(zhuǎn)彎角度、外側(cè)前輪的軌跡、車身的軌跡、安全行駛車道線；

S3、所述的軌跡投影模塊將所述計算獲得的外側(cè)前輪的軌跡、車身的軌跡、安全行駛車道線、轉(zhuǎn)彎角度以便于區(qū)分的不同顏色投影在路面圖像上并通過圖像顯示模塊顯示出來。