[發明專利]一種用于關節型機器人的柔性關節

有效

• 申請號: 201410652162.3
• 申請日: 2014-11-17
• 公開（公告）號: CN104385294A
• 公開（公告）日: 2015-03-04
• 發明（設計）人: 張小俊;史延雷;梁飛;張明路
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 天津翰林知識產權代理事務所(普通合伙) 12210
• 代理人: 李濟群

1.一種用于關節型機器人的柔性關節，其特征在于該關節包括電機、關節連接板、電機架、聯軸器、錐齒輪換向器、第一連接板、連接架、柔性輸出端、第二連接板、支撐板、關節安裝板和支撐端；關節連接板與關節安裝板通過支撐板固連，電機通過螺栓與電機架固連，電機架通過螺栓與關節安裝板固連；電機通過聯軸器與錐齒輪換向器相連，錐齒輪換向器的輸出軸一端從里向外依次通過柔性輸出端套筒、第二支撐軸承與柔性輸出端相連，錐齒輪換向器的輸出軸的另一端從里向外依次通過支撐端套筒和第一支撐軸承與支撐端相連，所述支撐端與第一連接板相連；所述柔性輸出端包括彈簧安裝架、彈簧和輸出盤，所述彈簧安裝架為四枝相同的十字型板狀架，彈簧安裝架的每枝的末端具有向兩側伸出的垂直短齒，所述彈簧安裝架中心處設有帶鍵槽的安裝孔，平鍵通過鍵槽的安裝孔將彈簧安裝架與錐齒輪換向器的輸出軸固連；所述輸出盤安裝通過第二支撐軸承固定在錐齒輪換向器的輸出軸上，輸出盤為環狀圓盤，輸出盤的內壁均勻分布有四個向盤心水平伸出的內凸板，內凸板頂端向兩側伸出彈簧固定齒，當彈簧安裝架的四枝分別位于相鄰兩內凸板的中間位置時，彈簧安裝架的垂直短齒正好與彈簧固定齒相對，且此時位于同一枝上的垂直短齒之間的連線及其與相鄰彈簧固定齒的連線及其延長線能夠組成正方形；所述彈簧分別安裝于彈簧固定齒和短齒之間，共八條彈簧；輸出盤的外側面與第二連接板固連；第二連接板與第一連接板通過連接架固連。