[發(fā)明專利]用于支持機動車的車道轉(zhuǎn)換或者超車策略的方法和駕駛員輔助裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410651151.3
• 申請日: 2014-11-17
• 公開（公告）號: CN104648402B
• 公開（公告）日: 2018-12-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: F.弗萊米尼;U.舒爾茨
• 申請（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60W40/04
• 分類號: B60W40/04;B60W40/10
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 張曄;宣力偉

本發(fā)明涉及一種用于支持機動車的車道轉(zhuǎn)換和/或超車策略的方法和駕駛員輔助裝置，其中所述機動車具有用于檢測參與行駛情況的機動車的路線信息的機構(gòu)（220），并且其中尤其規(guī)定，確定（210）用于可能的車道轉(zhuǎn)換或可能的超車策略的額定軌跡以及機動車的用于實現(xiàn)額定軌跡的至少一個調(diào)整變量；對于額定軌跡和至少一個調(diào)整變量來說確定（215）成本函數(shù)；并且最小化（225）所述成本函數(shù)，以便獲得關(guān)于成本優(yōu)化的軌跡。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種按照相應(yīng)的獨立權(quán)利要求的前序部分所述的用于支持機動車的車道轉(zhuǎn)換和/或超車策略的方法和駕駛員輔助裝置。此外本發(fā)明還涉及一種計算機程序，當在運算裝置或控制裝置上運行所述計算機程序時，執(zhí)行按照本發(fā)明的方法的所有步驟；本發(fā)明還涉及一種具有程序代碼的計算機程序產(chǎn)品，所述程序代碼存儲在可由機器讀取的載體上，當該程序在運算裝置或控制裝置上執(zhí)行時，實施按照本發(fā)明的方法。

背景技術(shù)

在機動車技術(shù)的范圍中車道轉(zhuǎn)換輔助系統(tǒng)以及避讓系統(tǒng)是已知的，其中，如果車輛位于在相鄰車道上或者快速地接近，警告機動車的駕駛員，從而安全的超車策略是不可能的。該系統(tǒng)借助于向后朝向的雷達傳感裝置或視頻系統(tǒng)監(jiān)測后方的交通。在這樣的位于相鄰車道上的車輛的情況下實現(xiàn)對駕駛員的報警信號或者甚至干預到車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和/或制動系統(tǒng)（例如單側(cè)的制動干預），以便阻止車輛駛出到相鄰車道上。

在所述避讓系統(tǒng)中，在識別到接近第二車輛的情況下通過車輛的主動駛出或避讓阻止碰撞事故。

除此之外，所謂的“自適應(yīng)巡航控制”（ACC）系統(tǒng)是已知的，借助于該系統(tǒng)機動車的縱導向通過預定適合的驅(qū)動和延遲扭矩被自動化。在識別到行駛在前面的車輛時使得車輛速度匹配于行駛在前面的車輛，否則調(diào)節(jié)由駕駛員預定的額定速度。

此外有文獻EP 2 169 649 A1得知一種用于提供用于實施機動車的超車策略的建議的方法，其中設(shè)定，跟隨第一車輛的第二車輛從后面沿著一個路線在車道上接近第一車輛。在對于第二車輛的超車情況的評估中使用第一車輛的路線信息，該路線信息告知第一車輛的繼續(xù)行駛。由超車策略建議，如果由路線信息得知第一車輛同時離開該路線。

在文獻EP 2 169 649 A1中描述的方法也包括一種行駛情況，其中第二車輛具有比第一車輛更高的速度，從而基于兩個車輛的不同速度對于第二車輛提供超車。假如基于第一車輛的路線信息可以期望，該第一車輛對于第二車輛以比較小的速度在前面行駛下一時間，那么給第二車輛的駕駛員推薦，實施超車過程。相應(yīng)地由超車策略給第二車輛的駕駛員建議，加入行駛在前面的第一車輛同時離開車道。

在通常的道路交通中，不僅在具有直接迎面車流的沿行駛方向單車道的道路上而且在沒有直接迎面車流的兩車道或多車道高速公路或快速道路上再者經(jīng)常產(chǎn)生的是，行駛在前面的緩慢的車輛可能通過后面的車輛超車，然而錯過了安全地轉(zhuǎn)換到超車車道上。這通常需要超車車輛的制動和在實現(xiàn)超車策略之后實現(xiàn)的再加速，由此提高了燃料或能量消耗（后者例如在電動車輛的情況下）。

發(fā)明內(nèi)容

作為本發(fā)明基本構(gòu)思在于，如此通過下述車輛（本車輛）實施一個行駛在前面的車輛的車道轉(zhuǎn)換或超車過程，使得盡可能阻止超車車輛的制動。通過參與相應(yīng)的行駛情況的車輛也就是直接行駛在前面和后面的車輛的距離確定以及通過參與的車輛的運動的評估或預測，給駕駛員推薦或建議或自動實施或阻止關(guān)于參與的車輛的距離和速度最優(yōu)的超車過程。

最優(yōu)超車策略的確定基于確定的最優(yōu)軌跡實現(xiàn)，該最優(yōu)軌跡不僅包括相應(yīng)的額定軌跡而且也包括機動車用于實現(xiàn)該額定軌跡的相應(yīng)的調(diào)整變量。軌跡的確定沿本車輛的縱向或行駛方向?qū)崿F(xiàn)，并且不僅對于本車道而且對于至少一個相鄰的車道或相鄰車道。基于確定的最優(yōu)軌跡實現(xiàn)了成本函數(shù)的計算以及成本函數(shù)的緊接著或同時的最小化。用于該優(yōu)化過程的時間窗優(yōu)選足夠大，以便在實現(xiàn)車道轉(zhuǎn)換或超車策略之后又可以實現(xiàn)靜止的速度。

在最優(yōu)軌跡的確定中特別是考慮附加條件的滿足，其中附加條件優(yōu)選涉及用于機動車的行駛運行的安全限制和/或舒適限制。