[發明專利]一種水下機器人用起吊纜索自動連接裝置

有效

• 申請號: 201410648264.8
• 申請日: 2014-11-14
• 公開（公告）號: CN104401866B
• 公開（公告）日: 2019-03-15
• 發明（設計）人: 陳墾;匡俊;陳慶強;陳驊;張成都
• 申請（專利權）人: 中國船舶科學研究中心上海分部
• 主分類號: B66C1/12
• 分類號: B66C1/12
• 代理公司: 北京英特普羅知識產權代理有限公司 11015
• 代理人: 齊永紅

本發明公開了一種水下機器人用起吊纜索自動連接裝置，包括掛鉤裝置、基座、吊耳裝置，上行限位塊及下行限位裝置。基座內部豎直軸向開有可供掛鉤裝置插入的臍帶纜通道，水下機器人的臍帶纜也穿過此通道；基座上部設有與機座同豎直軸的上行限位塊，上行限位塊下部開有一個圓錐臺形孔，該圓錐臺形孔與掛鉤裝置的蘑菇頭圓錐臺上表面及外表面相配合可以限制掛鉤裝置的上行；所述下行限位裝置包括滑塊機構、彈性定位機構；所述滑塊機構在彈性定位機構的帶動下進行開關動作。本發明通過拉栓纜在遠端控制兩個滑塊，兩個滑塊的平移使掛鉤鎖住或是解鎖。無需操作人員下水參與，為水下機器人的布放和回收帶來了極大的便利。

技術領域

本發明涉及有纜水下機器人布放和回收中的起吊部件，尤其涉及一種水下機器人用起吊纜索自動連接裝置。

背景技術

在水下機器人的布放和回收過程中，臍帶纜無法承受水下機器人的全部質量。因此，需要一根單獨的起吊纜索掛在水下機器人本體上的起吊環上，來完成水下機器人的布放和回收。布放水下機器人入水時，首先在母船甲板或是岸邊將起吊纜索用掛鉤掛載在機器人本體起吊環上，當水下機器人入水后，打開掛鉤實現起吊纜索與水下機器人的分離；回收水下機器人時，再將起吊纜索掛載在機器人本體起吊環處，拉動起吊纜索把機器人回收至母船甲板或是岸邊。

目前，起吊纜索的掛載過程需要人工參與。通常是人乘坐橡皮艇或是到離水下機器人非常近的位置來完成纜索的掛載。這種方式效率低下，當外部環境較為惡劣時，也存在著一定的安全隱患。

發明內容

本發明的目的是解決現有技術中的問題，提供一種工作平穩可靠、操作方便、安全高效的水下機器人用起吊纜索自動連接裝置。

本發明的技術方案是：一種水下機器人用起吊纜索自動連接裝置，包括掛鉤裝置、基座、吊耳裝置，上行限位塊及下行限位裝置；

所述掛鉤裝置內部豎直軸向開有圓形通孔，所述掛鉤裝置上部為上小下大的圓錐臺形 的蘑菇頭結構，中部收窄為圓柱型工作面，下端為掛鉤連接端，該掛鉤連接端下端連接有掛鉤機構，該掛鉤機構與水下機器人本體相連；

所述基座的頂部設有吊耳裝置，該吊耳裝置用于連接起吊纜索；

所述基座內部豎直軸向開有可供掛鉤裝置插入的臍帶纜通道，水下機器人的臍帶纜也穿過此通道；

所述基座上部內壁內設有與機座同豎直軸心線的上行限位塊，上行限位塊下部開有一個圓錐臺形孔，該圓錐臺形孔與掛鉤裝置的蘑菇頭圓錐臺上表面及外表面向配合可以限制掛鉤裝置的上行；

所述下行限位裝置包括滑塊機構、彈性定位機構；所述基座下部開有供滑塊機構運動的水平向滑道，該滑道與所述臍帶纜通道垂直交叉聯通；所述滑塊機構包括對稱布置于滑道兩側的兩個滑塊，兩個滑塊分別與彈性定位機構相連，在彈性定位機構的帶動下進行開關動作，所述滑塊在閉合時，兩滑塊中留有一個圓錐形孔，以鎖住掛鉤裝置的蘑菇頭下表面，所述圓錐形孔與臍帶纜通道及掛鉤裝置具有相同的豎直軸線。

優選地，所述彈性定位機構包括拉栓、連桿、滑塊導引桿、復位彈簧、彈簧擋板；所述滑塊開有圓形通孔，滑塊導引桿從該圓形通孔中穿過，所述基座上上開有兩個鍵形槽，以供滑塊導引桿穿過，把拉栓的運動傳遞至滑塊；所述連桿的上端與滑塊導引桿鉸接，連桿的下端與拉栓銷鉸接；所述拉栓銷固定在兩個拉栓塊中間，兩個拉栓塊采用螺釘固定在拉栓上；所述拉栓外設置有復位彈簧，復位彈簧的上端與彈簧擋板相抵，復位彈簧的下端與拉栓塊相接。

優選地，還包括墊塊裝置，該墊塊裝置安裝在基座的底部，墊塊裝置的中間開有一個圓柱形孔，掛鉤裝置通過該圓柱形孔穿入。

優選地，所述墊塊裝置為橡膠墊塊。

優選地，在基座上開有兩個鍵槽形孔，該孔用來固定彈簧擋板，且彈簧擋板的上下位置可以在槽型孔中調節。這樣，可以根據需要改變復位彈簧的回彈力。