[發明專利]機械手臂及基板拾取裝置

有效

• 申請號: 201410643706.X
• 申請日: 2014-11-07
• 公開（公告）號: CN104444351B
• 公開（公告）日: 2016-11-02
• 發明（設計）人: 王建;常斌;于立柱;向磊
• 申請（專利權）人: 京東方科技集團股份有限公司;北京京東方顯示技術有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 柴亮;張天舒

技術領域

本發明屬于基板搬運裝置技術領域，具體涉及一種機械手臂及基板拾取裝置。

背景技術

在制造液晶顯示器的過程中，需要將基板從一工作臺移動或搬運至另一工作臺，作業者通常利用一基板盒，以承載及搬運基板，并配合機械手臂從該基板盒中裝卸和拾取每一基板。

在拾取基板時，通常是通過控制單元來控制機械手臂從基板盒中最下層的基板開始拾取的。具體的是，在機械手臂靠近基板的一側設置有位置傳感器，用于感應機械手臂所到達基板的位置，以通知控制單元控制機械手臂拾取基板。

但是發明人發現現有技術中至少存在如下問題：當位置傳感器所感應到的基板與機械手臂的位置有誤時，很容易導致機械手臂與基板相撞，從而造成基板的破損和機械手臂損壞。因此，一款更加智能、安全的機械手臂是非常必要的。

發明內容

本發明所要解決的技術問題包括，針對現有的機械手臂的存在上述的問題，提供一種安全性能較高的機械手臂和基板拾取裝置。

解決本發明技術問題所采用的技術方案是一種機械手臂，其包括用于拾取基板的機械手臂本體和壓力感應系統，

所述壓力感應系統與所述機械手臂本體固定連接，用于感應機械手臂本體是否將會與基板發生碰撞。

由于基板是以層疊的形式放置基板盒中的，當控制單元所發送給機械手臂的待被拾取的基板的位置信息不準確，就很容易造成機械手臂與基板發生碰撞，造成基板破損甚至機械手臂故障的問題。而在發明中，由于將壓力感應系統應用于機械手臂中，即使控制單元所發送給機械手臂的待被拾取的基板的位置信息不準確，此時壓力感應系統會先于機械手臂本體與基板發生碰撞，壓力有感應系統將會感應到由于碰撞所產生的壓力，繼而立即將該壓力信號發送給控制單元，以使得機械手臂停止工作，以保證基板與機械手臂的安全。

優選的是，所述壓力感應系統為壓力傳感器，所述壓力傳感器為可伸縮結構，當所述壓力傳感器與基板發生碰撞時，其能沿所述機械手臂運動方向的反方向運動。

進一步優選的是，所述機械手臂還包括緩沖系統，

所述緩沖系統與所述機械手臂本體固定連接，且所述緩沖系統靠近基板的一端與所述壓力傳感器靠近基板的一端齊平。

進一步優選的是，所述機械手臂還包括保護帽，

所述保護帽與所述緩沖系統靠近基板的一端固定連接，且與所述壓力傳感器靠近基板的一端相接觸，用于增大當壓力傳感器與基板發生碰撞時的接觸面積。

更進一步優選的是，所述緩沖系統為液壓緩沖器或氣缸。

更進一步優選的是，所述機械手臂本體為中空結構，且在所述機械手臂本體靠近基板的一端設置有開口；所述壓力感應系統與所述緩沖系統通過所述開口固定在所述機械手臂本體的中空結構內。

更進一步優選的是，所述保護帽的材料為塑料。

解決本發明技術問題所采用的技術方案是一種基板拾取裝置，其包括上述的機械手臂。

由于本發明的基板拾取裝置包括上述的機械手臂，故其安全性能更好，實用性較強。

優選地，所述基板拾取裝置還包括控制單元，

所述控制單元用于接收所述壓力感應系統所感應到的壓力信號。

進一步優選的是，所述控制單元為PLC。

附圖說明

圖1為本發明的實施例1的機械手臂的示意圖；

圖2為本發明的實施例1的機械手臂的機械手臂本體的示意圖；

圖3為本發明的實施例1的機械手臂的壓力感應系統的示意圖；

圖4為本發明的實施例1的機械手臂的緩沖系統的示意圖；

圖5為本發明的實施例1的機械手臂的保護帽的示意圖。

其中附圖標記為：1、機械手臂本體；2、壓力感應系統；3、緩沖系統；4、保護帽。

具體實施方式

為使本領域技術人員更好地理解本發明的技術方案，下面結合附圖和具體實施方式對本發明作進一步詳細描述。

實施例1：

本實施例提供一種機械手臂，如圖1至3所示，其包括用于拾取基板的機械手臂本體1和壓力感應系統2，壓力感應系統2與機械手臂本體1固定連接，用于感應機械手臂本體1是否將會與基板發生碰撞。