[發明專利]一種智能集群自組織控制仿真系統及方法

有效

• 申請號: 201410641060.1
• 申請日: 2014-11-13
• 公開（公告）號: CN104460345A
• 公開（公告）日: 2015-03-25
• 發明（設計）人: 張育林;王兆魁;安梅巖;范麗;蔣超;黨朝輝;張斌斌;王訓
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 北京市盛峰律師事務所 11337
• 代理人: 席小東

1.一種智能集群自組織控制仿真系統，其特征在于，包括：演示場地、若干個位于所述演示場地的智能個體、布置于所述演示場地正上方的圖像采集設備以及控制計算機；所述控制計算機分別與所述圖像采集設備和各個所述智能個體通訊；

每個所述智能個體的頂部均設置唯一的合作標識，基于所述合作標識，所述控制計算機對所述智能個體進行身份與位姿的識別；

其中，所述合作標識包括背景區域和布置于所述背景區域的定位圖形、定向起點圖形、定向終點圖形和編碼圖形；其中，所述定位圖形、所述定向起點圖形、所述定向終點圖形和所述編碼圖形均為同一種中心對稱圖形；

所述定位圖形的中心點與被標識物體的中心點重合，并且，所述定位圖形的對稱軸長度大于所述定向起點圖形、所述定向終點圖形和所述編碼圖形的對稱軸長度；

所述定向起點圖形和所述定向終點圖形分別位于所述定位圖形的左右兩側，并且，所述定向起點圖形的中心點、所述定位圖形的中心點至所述定向終點圖形的中心點之間的連線為直線K，直線K稱為定向直線；所述定向起點圖形的中心點到所述定位圖形的中心點之間的距離與所述定向終點圖形的中心點到所述定位圖形的中心點之間的距離相等，均為R；

以所述定位圖形的中心點為圓心，以R為半徑畫圓，在所述直線K的同一側的半圓上，均勻設置x個編碼位，其中，所述x個編碼位按由低到高的編碼位順序順時針排列在所述半圓上，并且，低編碼位為靠近所述定向起點圖形的位置，高編碼位為靠近所述定向終點圖形的位置；每一個所述編碼位對應兩種可選的編碼碼字，分別為第1種編碼碼字和第2種編碼碼字；如果某一個編碼位采用所述第1種編碼碼字，則該編碼位為空；如果某一個編碼位采用所述第2種編碼碼字，則在該編碼位布置所述編碼圖形；其中，x為自然數；并且，x個編碼位中至少存在1個布置所述編碼圖形的編碼位。

2.根據權利要求1所述的智能集群自組織控制仿真系統，其特征在于，所述中心對稱圖形為正方形、正六邊形或圓形。

3.根據權利要求1所述的智能集群自組織控制仿真系統，其特征在于，所述編碼碼字為數字或字母。

4.根據權利要求1所述的智能集群自組織控制仿真系統，其特征在于，所述定向起點圖形、所述定向終點圖形和所述編碼圖形的對稱軸長度均相同，為D1；所述定位圖形的對稱軸長度為D2；則：D2＞1.5D1；和/或

所述定位圖形、所述定向起點圖形、所述定向終點圖形和所述編碼圖形的成像像素均大于20個成像像素；和/或

任意兩個相鄰圖形之間的間距大于4個成像像素；和/或

所述定位圖形、所述定向起點圖形、所述定向終點圖形和所述編碼圖形的圖形顏色均相同，該圖形顏色與所述背景區域的背景顏色的差異度超過設定顏色閾值。

5.根據權利要求4所述的智能集群自組織控制仿真系統，其特征在于，所述定位圖形、所述定向起點圖形、所述定向終點圖形和所述編碼圖形的圖形顏色均為白色；所述背景區域的背景顏色為黑色。