[發明專利]一種遠程操作下的回路時延的估計方法

在審

• 申請號: 201410639955.1
• 申請日: 2014-11-13
• 公開（公告）號: CN104411009A
• 公開（公告）日: 2015-03-11
• 發明（設計）人: 李文皓;馬歡;張珩
• 申請（專利權）人: 中國科學院力學研究所
• 主分類號: H04W56/00
• 分類號: H04W56/00
• 代理公司: 北京和信華成知識產權代理事務所(普通合伙) 11390
• 代理人: 胡劍輝

1.一種遠程操作下的回路時延的估計方法，其特征在于：通過大樣本的延時接收的數據，以時延值為變量，與無時延下的預測數據匹配響應波形，當波形得到最佳匹配時，所對應的平移時間值為回路時延值。

2.根據權利要求1所述的遠程操作下的回路時延的估計方法，其特征在于：該方法包括以下步驟：

(1)針對遠端目標建立相應的預報模型；

(2)令i＝0，i為整數；

(3)i++；

(4)獲取一組完整的控制指令序列，在該控制指令序列下，從預報模型中在無時延條件下仿真預報獲得的機械臂關節角響應序列y_S(1),y_S(2),...,y_S(k)，以及經過時延后從遠端目標接收到的現場機械臂關節角響應序列y_R(t₁),y_R(t₂),...,y_R(t_j)；

(5)通過波形匹配獲取步驟(4)的這組數據的時延估計值T，這組數據包括指令、預測模型數據、含時延的實測數據；

(6)判斷i是否等于指定數值，是則執行步驟(7)，否則執行步驟(3)；

(7)對個數為i的時延估計值T進行平均化處理，獲取最終的回路時延值的估計值。

3.根據權利要求2所述的遠程操作下的回路時延的估計方法，其特征在于：在所述步驟(4)中首先發送一組控制指令序列，預報模型根據次序列進行無時延的仿真預報，然后等待并完成接收遠端的實測信息。

4.根據權利要求2所述的遠程操作下的回路時延的估計方法，其特征在于：在所述步驟(4)中從近期的已有數據中提取出包括指令、預測模型數據、含時延的實測數據的數據。

5.根據權利要求1-4任一項所述的遠程操作下的回路時延的估計方法，其特征在于：所述步驟(5)包括以下分步驟：

(5.1)預設一個時延估計初值T0，確定時延估計值的優化范圍，T0在該范圍內任意取；

(5.2)采用優化算法對時延估計初值T進行優化，優化指標為公式(1)：

T=arg minTΣt=t1tk[yR(t-T)-ys(n)]2---(1)]]>

其中k代表該組數據中的數據個數，y_R為該組數據中的實測數據，y_S為該組數據中對應的預測數據，T為待優化的時延估計值，t₁…t_k分別對應該組數據第1到第k個實測數據接收到的時刻，n∈[1,k]，分別為預測數據序列中對應的編號。

6.根據權利要求5所述的遠程操作下的回路時延的估計方法，其特征在于：所述步驟(5.1)中以0-30s作為時延估計值的優化范圍。

7.根據權利要求5所述的遠程操作下的回路時延的估計方法，其特征在于：所述步驟(5.2)中一維搜索算法為遺傳算法、粒子群算法、爬山法、或2分法。