[發(fā)明專利]一種數據存儲裝置及存儲方法

有效

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• 申請日: 2014-11-12
• 公開（公告）號: CN104391800B
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發(fā)明（設計）人: 徐方;曲道奎;鄒風山;李穎;王義峰;韓志平
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: G06F12/02
• 分類號: G06F12/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司21002
• 代理人: 許宗富

技術領域

本發(fā)明涉及機器人控制領域，具體涉及一種數據存儲裝置及存儲方法。

背景技術

EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read—Only Memory帶電可擦可編程只讀存儲器)具有掉電保存數據、操作簡單方便、價格低廉、使用時間長的特點，在微機領域、嵌入式微控制領域等得到廣泛的應用。通常，將微控制系統(tǒng)的初始參數、機器人系統(tǒng)的初始坐標位置、PID參數、限值保護參數、通信參數等存儲到EEPROM中。系統(tǒng)上電時，從EEPROM中讀取初始參數。存儲到EEPROM的參數對于系統(tǒng)的安全性、可靠性、穩(wěn)定性、準確性、程序控制流程的正確性十分重要。在干擾較少的環(huán)境下，EEPROM數據存儲一般不會出現問題，但是在有雷擊、電力開關切換浪涌、靜電放電等干擾環(huán)境下，瞬態(tài)的高電壓、強電場和大電流可能導致EEPROM數據存儲出現錯誤，將可能損壞器件，導致系統(tǒng)異常、機器人飛車、威脅操作人員的自身安全。

為了提高EEPROM的可靠性及經濟效益，冗余設計技術被提出來。目前的軟件冗余方法是將相同參數在EEPROM內存儲到兩個不同區(qū)域，通過讀取兩個不同區(qū)域相同參數的校驗，來判斷EEPROM存儲數據的準確性。但是，如果出現兩個區(qū)域讀取參數不同的情況，或者一個區(qū)域讀取參數失敗，造成無法比較兩個區(qū)域參數等情況時，有可能出現參數讀取的錯誤，造成系統(tǒng)異常、機器人飛車等危險情況，威脅操作人員的自身安全。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的在于，針對現有技術中的不足，提供一種數據存儲裝置，該裝置可分成四個存儲區(qū)域，當存儲參數出現偏差或錯誤時，系統(tǒng)能夠忽略錯誤參數，讀取默認參數，保證了系統(tǒng)的正常運行。

為實現上述目的，本發(fā)明采用以下技術方案：

一種數據存儲裝置，所述裝置包括：上位機、機器人控制器、數據處理模塊、數據存儲模塊、驅動模塊及采樣模塊，

所述上位機，用于為數據處理模塊發(fā)送調試軟件修改的參數；

數據存儲模塊，用于通過數據處理模塊保存修改后的參數；

機器人控制器，用于為數據處理模塊發(fā)送操作指令；

采樣模塊，用于將流經電機轉子的電流反饋給數據處理模塊；

數據處理模塊，用于讀取數據存儲模塊保存的參數、機器人控制器發(fā)送的位置指令及采樣模塊實時反饋的電流值，實現電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)的三環(huán)計算；

驅動模塊，用于接收三環(huán)計算的結果，并將結果轉換為正弦波以驅動電機運動。

優(yōu)選的，數據存儲模塊劃分為四個存儲區(qū)域，第一存儲區(qū)域、第二存儲區(qū)域、第三存儲區(qū)域和第四存儲區(qū)域，所述第一存儲區(qū)域至第三存儲區(qū)域用于存儲上位機發(fā)送的參數，第四存儲區(qū)域始終存儲能夠讓系統(tǒng)正常工作的默認參數。

優(yōu)選的，數據存儲模塊還包括4個判斷模塊分別對應上述4個存儲區(qū)域，分別為第一判斷模塊、第二判斷模塊、第三判斷模塊和第四判斷模塊，所述4個判斷模塊分別判斷四個存儲區(qū)域的字頭是否等于0xAA55,如果不等于，則該存儲區(qū)域還沒有被存入默認參數，此時存入默認參數；如果等于0xAA55，則判斷該存儲區(qū)域至少被寫入過一次，此時則可將調試軟件的參數更新。

優(yōu)選的，選擇更新的最優(yōu)參數存入到第一存儲區(qū)域至第三存儲區(qū)域。

優(yōu)選的，數據存儲模塊還包括一個比較模塊，用于比較第一存儲區(qū)域至第三存儲區(qū)域的參數值是否相等。

優(yōu)選的，若存入三個存儲區(qū)域的參數相等，則表明參數寫入正確；若存入三個存儲區(qū)域的參數值兩兩相等，一個不相等，表示參數的寫入過程中出現錯誤，則讀取兩個相等參數值中的一個，舍棄不相等的錯誤值；如果比較三個存儲區(qū)域的參數值均不相等，則讀取第四存儲區(qū)域中的默認參數值。

優(yōu)選的，比較模塊還預先存儲每個參數有效值的范圍。

本實施例還提供一種數據存儲方法，具體為：

上位機通過數據處理模塊向數據存儲模塊發(fā)送修改的參數；

數據存儲模塊保存所述修改參數；

數據處理模塊按照上位機調試軟件的指令讀取修改后的參數；

數據處理模塊讀取機器人控制器的指令及采樣模塊讀取的反饋值進行三環(huán)計算后，通過PWM模塊發(fā)送給驅動模塊控制電機運動。