[發明專利]一種工業機器人負載辨識方法在審
| 申請號： | 201410636015.7 | 申請日： | 2014-11-12 |
| 公開（公告）號： | CN105643639A | 公開（公告）日： | 2016-06-08 |
| 發明（設計）人： | 徐方;張勇;曲道奎;李學威;鄒風山;張峰 | 申請（專利權）人： | 沈陽新松機器人自動化股份有限公司 |
| 主分類號： | B25J13/08 | 分類號： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002 | 代理人： | 許宗富 |
| 地址： | 110168 遼*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 工業 機器人 負載 辨識 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種工業機器人負載辨識方法，其特征在于，包括以下步驟：
在機器人控制其中輸入動力學模塊，求解出實時力矩值；
根據所述實時力矩值計算出理論上的電流值；
比較實際測出的電流值與理論電流值；
如果實際測出的電流值與理論電流值相差不大，則電機按照原來 的控制參數值控制機器人；
當實際測出的電流值突然增大，則改變電機的控制參數值，電機 按照改變后的控制參數值控制機器人。
2.如權利要求1所述的一種工業機器人負載辨識方法，其特征 在于，所述求解出實時力矩值具體為：通過機器人完成任務過程中的 各個關節的角度，角速度變化量，求解出實時的力矩值。
3.如權利要求1所述的一種工業機器人負載辨識方法，其特征 在于，還包括：所述理論電流值與相應姿態下的電流值相等。
4.如權利要求1所述的一種工業機器人負載辨識方法，其特征 在于，遵循電機控制的PI參數值對電機控制參數進行調整。
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