[發(fā)明專利]工業(yè)機(jī)器人相對位姿估計方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410634619.8
• 申請日: 2014-11-12
• 公開（公告）號: CN104460505A
• 公開（公告）日: 2015-03-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 曲道奎;徐方;姜楠;李邦宇;李燊;張濤
• 申請（專利權(quán)）人: 沈陽新松機(jī)器人自動化股份有限公司
• 主分類號: G05B19/18
• 分類號: G05B19/18
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種工業(yè)機(jī)器人相對位姿估計方法，其特征在于，包括：

S1、采用自適應(yīng)閾值化對原始圖像進(jìn)行二值化處理，獲得二值圖像；

S2、對所述二值圖像進(jìn)行邊界輪廓提取，獲得所有前景目標(biāo)的輪廓；

S3、對所述輪廓進(jìn)行形狀與拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)分析，得到標(biāo)志的外輪廓區(qū)域；

S4、對外輪廓進(jìn)行最小二乘橢圓擬合；

S5、通過圓形形變分析計算五個相對自由度；

S6、使用圖像矩對字符T進(jìn)行分析，得到偏航角，獲得相機(jī)相對于人工標(biāo)志的三維位姿。

2.如權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人相對位姿估計方法，其特征在于，所述自適應(yīng)閾值化將原始圖像中的每個像素點(diǎn)與其周圍s×s大小鄰域內(nèi)的像素均值進(jìn)行比較，若當(dāng)前像素值小于均值閾值，則所述像素點(diǎn)的像素值設(shè)為0，否則設(shè)為255。

3.如權(quán)利要求2所述的工業(yè)機(jī)器人相對位姿估計方法，其特征在于，所述閾值為15％。

4.如權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人相對位姿估計方法，其特征在于，所述邊界輪廓提取為光柵掃描整張圖片，直到遇到滿足邊界跟蹤的起始點(diǎn)，為當(dāng)前新找到的邊界分配標(biāo)簽序列號，同時根據(jù)記錄的上一次遇到的邊界，確定當(dāng)前邊界的父邊界，采用邊界跟蹤算法，根據(jù)邊界點(diǎn)標(biāo)記規(guī)則，完成邊界的搜索和標(biāo)記；完成邊界跟蹤后，恢復(fù)光柵掃描的過程，直到到達(dá)圖像的右下角位置為止。

5.如權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人相對位姿估計方法，其特征在于，所述標(biāo)志為，輪廓的大小滿足在閾值范圍內(nèi)；當(dāng)前輪廓必須存在孔輪廓，且該孔輪廓也必須有子輪廓；檢驗當(dāng)前輪廓的近圓形；計算當(dāng)前輪廓與其子輪廓的半徑比。

6.如權(quán)利要求5所述的工業(yè)機(jī)器人相對位姿估計方法，其特征在于，若當(dāng)前的輪廓越接近圓形，圓形o的值則越接近1；圓形的閾值設(shè)置為0.8。