[發明專利]一種物體跟蹤裝置及其跟蹤方法

有效

• 申請號: 201410632684.7
• 申請日: 2014-11-11
• 公開（公告）號: CN104463906B
• 公開（公告）日: 2018-09-28
• 發明（設計）人: 桑伯男
• 申請（專利權）人: 廣東中星電子有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司 11505
• 代理人: 楊晞

1.一種物體跟蹤方法，其特征在于，包括：

獲取圖像信息；

建立背景模型；

獲取背景物體和前景物體的深度信息并將背景物體的深度信息加入背景模型；

根據前景物體的運動規律、背景模型以及前景物體和背景物體的深度信息對前景物體及與其接近的背景物體或者前景物體及與其接近的其他前景物體的遮擋做出預判并作相應處理。

2.根據權利要求1所述的物體跟蹤方法，其特征在于，所述根據前景物體的運動規律、背景模型以及前景物體和背景物體的深度信息對前景物體及與其接近的背景物體或者前景物體及與其接近的其他前景物體的遮擋做出預判并作相應處理包括：

當前景物體逐漸接近一個背景物體時，比對前景物體的深度信息和背景物體的深度信息，對遮擋作出預判；

若發生預判遮擋，則進一步判斷遮擋關系是否與預判一致：

若發生的遮擋關系與預判一致，則在該背景物體邊界區域搜索該前景物體；

若發生的遮擋關系與預判不一致，則對該背景物體的層次分類進行調整；

當一個前景物體與其他前景物體逐漸接近時，比對各前景物體的深度信息，對遮擋作出預判；

若發生預判遮擋，則根據各前景物體的不同深度信息，判斷當前圖像可見的前景物體。

3.根據權利要求2所述的物體跟蹤方法，其特征在于，所述獲取背景物體和前景物體的深度信息并將背景物體的深度信息加入背景模型包括根據背景物體的深度信息將背景物體的深度位置分為至少三個層次。

4.根據權利要求1－3任一所述的物體跟蹤方法，其特征在于，所述獲取背景物體和前景物體的深度信息并加入背景模型包括對背景物體進行檢測。

5.根據權利要求4所述的物體跟蹤方法，其特征在于，所述對背景物體進行檢測是通過紋理、邊緣、顏色對背景物體進行檢測。

6.根據權利要求4所述的物體跟蹤方法，其特征在于，所述對背景物體進行檢測之后包括對前景物體進行檢測。

7.根據權利要求3所述的物體跟蹤方法，其特征在于，所述獲取背景物體和前景物體的深度信息并加入背景模型包括建立帶深度信息的背景物體列表。

8.根據權利要求7所述的物體跟蹤方法，其特征在于，所述獲取背景物體和前景物體的深度信息并將背景物體的深度信息加入背景模型包括根據所述背景物體列表顯示的深度信息，將背景物體的深度位置分為至少三個層次。

9.根據權利要求2或3所述的物體跟蹤方法，其特征在于，所述若發生的遮擋關系與預判一致，則在該背景物體邊界區域搜索該前景物體進一步包括對背景物體的層次分類進行成功記錄。

10.根據權利要求2或3所述的物體跟蹤方法，其特征在于，所述若發生的遮擋關系與預判不一致，則對該背景物體的層次分類進行調整包括比對該背景物體與前景物體的深度信息以及該背景物體與其他背景物體的深度信息。

11.根據權利要求2或3所述的物體跟蹤方法，其特征在于，若前景物體與背景物體之間發生未預測到的遮擋時，則根據前景物體消失與再出現的位置及前景物體的深度信息建立導致前景物體被遮擋的背景物體并對其進行層次分類。

12.根據權利要求2或3所述的物體跟蹤方法，其特征在于，若前景物體被遮擋后始終未出現，則作出隱藏報警。

13.根據權利要求1－3任一所述的物體跟蹤方法，其特征在于，所述獲取圖像信息包括利用雙目攝像頭獲取圖像信息。