[發明專利]機械手

無效

• 申請號: 201410632145.3
• 申請日: 2014-11-11
• 公開（公告）號: CN104476305A
• 公開（公告）日: 2015-04-01
• 發明（設計）人: 曲道奎;邊弘曄;李學威;何偉全;馬壯;陳雷
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04;B25J18/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

技術領域

本發明涉及屬于物料自動抓取裝置，具體涉及一種機械手。

背景技術

目前，很多工廠的生產線上數控機床裝卸工件仍由人工完成，勞動強度大，生產效率低。由于工業自動化的全面發展，對工作效率的提高迫在眉睫。機床的上下料工作由于重復性很高，單純的手工勞作以滿足不了工業自動化要求，把機床設備和機械手聯用共同構成一個柔性加工系統，結構緊湊而且適應性很強，可以節省龐大的工件運輸裝置，節省大量的人力物力，提高了加工效率，減少生產成本。

常見的上下料裝置主要有氣動、液壓、電機驅動等幾種，其中氣動裝置的可抓取負載一般比較小，液壓裝置的控制系統較為復雜，電機驅動裝置則較為靈活且效率高，通用性好。然而，傳統的電機驅動機械手結構較為復雜。

發明內容

鑒于此，有必要提供了一種結構較為簡單的機械手。

一種機械手，包括安裝座、第一驅動機構、大臂、第二驅動機構、小臂、三角連桿、連接件、小臂連桿和大臂連桿，所述第一驅動機構安裝在所述安裝座上，所述第一驅動機構和所述大臂的一端連接，所述第一驅動機構用于驅動所述大臂轉動，所述第二驅動機構安裝在所述大臂且遠離所述第一驅動機構的一端，所述第二驅動機構和所述小臂的一端連接，所述第二驅動機構用于驅動所述小臂轉動，所述小臂連接所述第二驅動機構的一端還和所述三角連桿的第一端轉動連接，所述三角連桿和所述第二驅動機構分別位于所述小臂的兩側，所述連接件包括底板、凸耳和連接臂，所述凸耳設于所述底板上，所述連接臂的一端設于所述底板上，所述小臂遠離所述第二驅動機構的一端可轉動地設置于所述凸耳和所述連接臂之間，所述連接臂遠離所述底板的一端和所述小臂連桿的一端轉動連接，所述小臂連桿遠離所述連接臂的一端和所述三角連桿的第二端轉動連接，所述大臂連桿的兩端分別與所述三角連桿的第三端和所述安裝座轉動連接。

在其中一個實施例中，所述大臂和所述大臂連桿平行，所述大臂兩端的兩個轉動中心之間的距離與所述大臂連桿兩端的兩個轉動中心之間的距離相等，所述大臂兩端的兩個轉動中心分別與所述大臂連桿兩端的兩個轉動中心的連線形成一個平行四邊形。

在其中一個實施例中，所述小臂和所述小臂連桿平行，所述小臂兩端的兩個轉動中心之間的距離與所述小臂連桿兩端的兩個轉動中心之間的距離相等，所述小臂兩端的兩個轉動中心分別與所述小臂連桿兩端的兩個轉動中心的連線形成一個平行四邊形。

在其中一個實施例中，所述第一驅動機構包括第一電機和第一減速器，所述第一減速器的一端與所述第一電機的驅動軸連接，所述第一減速器的另一端與所述大臂的一端固定連接。

在其中一個實施例中，所述第二驅動機構包括第二電機和第二減速器，所述第二減速器的一端與所述第二電機的驅動軸連接，所述第二減速器的另一端與所述小臂的一端固定連接。

在其中一個實施例中，所述大臂上開設有第一凹槽。

在其中一個實施例中，所述小臂上開設有第二凹槽。

在其中一個實施例中，所述小臂連桿上開設有第三凹槽。

在其中一個實施例中，所述大臂連桿上開設有第四凹槽。

在其中一個實施例中，所述連接件的底板上固定連接有爪手。

上述機械手在安裝座上設置大臂和與大臂轉動連接的小臂，同時，在安裝座上設置可轉動的大臂連桿，與大臂連桿轉動連接的三角連桿、與三角連桿轉動連接的小臂連桿以及與小臂連桿和小臂連接的連接件，有效地增加了機械手的機械強度。上述機械手，部件較少，結構較為簡單，通過驅動機構驅動大臂和小臂轉動，即可實現轉移工件的功能。

附圖說明

圖1為一實施方式的機械手的結構示意圖；

圖2為圖1所示的機械手的安裝座的結構示意圖；

圖3為安裝座和第一驅動機構組裝后的結構示意圖；

圖4為大臂與第二驅動機構組裝后的結構示意圖；

圖5為圖1所示的機械手的連接件的結構示意圖；

圖6為小臂與連接件組裝后的剖面結構示意圖；

圖7為大臂連桿與安裝座及三角連桿組裝后的剖面結構示意圖。

具體實施方式

為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清晰，以下結合附圖及實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明，并不用于限定本發明。

請參閱圖1，一實施方式的機械手100，包括安裝座10、第一驅動機構20、大臂30、第二驅動機構40、小臂50、三角連桿60、連接件70、小臂連桿80和大臂連桿90。