[發明專利]碰撞檢測裝置、碰撞檢測方法及應用其的機器人

在審

• 申請號: 201410631509.6
• 申請日: 2014-11-11
• 公開（公告）號: CN105651314A
• 公開（公告）日: 2016-06-08
• 發明（設計）人: 朱洪彪;褚明杰;楊奇峰;周永強;姚承博;劉世昌
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: G01D5/12
• 分類號: G01D5/12
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種機器人碰撞檢測裝置，其特征在于，包括：機器人本體、 位于機器人本體外的一彈力碰撞機構、一導電機構、一電路感應機構 及一控制機構；

彈力碰撞機構呈環形固定在機器人本體的外周，設計成U型凹 槽形狀，用于與外界物體碰撞后擠壓導電機構；

導電機構，用于接收到彈力碰撞機構得擠壓后，與電路感應機構 相互接觸；

電路感應機構，用于與導電機構相接觸產生短路信號；

控制機構，用于接收導電機構發生的短路信號，以控制機器人本 體按照之前運動的反方向退后一段距離后停止。

2.如權利要求1所述的一種機器人碰撞檢測裝置，其特征在于， 所述導電機構安裝在彈力碰撞機構的U型凹槽內。

3.如權利要求2所述的一種機器人碰撞檢測裝置，其特征在于， 所述電路感應機構放置在彈力碰撞機構的U型凹槽內并緊貼于機器 人本體，并與導電機構同高度放置。

4.一種機器人碰撞檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

S101，當機器人本體在行進中碰到障礙物時，彈力碰撞機構12 受到沖擊后擠壓導電機構；

S102，導電機構受到擠壓后與電路感應機構相互接觸使整個碰撞 檢測裝置發生短路，產生短路信號；

S103，電路感應機構將短路信號發送給控制機構；

S104，控制機構收到短路信號控制機器人本體按照之前運動的反 方向退后一段距離后停止。

5.一種機器人，其特征在于，使用上述權利要求1-權利要求3 任意一項所述的碰撞檢測裝置。