[發明專利]血管介入手術機器人導絲導管操縱裝置及其控制方法

有效

• 申請號: 201410629037.0
• 申請日: 2014-11-10
• 公開（公告）號: CN104287841A
• 公開（公告）日: 2015-01-21
• 發明（設計）人: 徐曉剛;陸茂偉
• 申請（專利權）人: 上海速介機器人科技有限公司
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00;A61M25/082
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 郭國中

1.一種血管介入手術機器人導絲導管操縱裝置，其特征在于，所述血管介入手術機器人導絲導管操縱裝置包括導絲動夾持器、滑筒、導絲靜夾持器、導管、導管夾持器、第一直線進給臺、六軸力傳感器、轉臺、第二直線進給臺、導絲，所述導管、導絲由所述滑筒支撐，所述導管夾持器用于夾持所述導管，所述第一直線進給臺用于控制所述導管夾持器的移動，所述導絲靜夾持器與所述導絲動夾持器用于控制所述導絲的運動，所述轉臺用于控制所述導絲動夾持器的轉動，所述第二直線進給臺用于控制所述導絲動夾持器的運動；所述軸力傳感器用于測量導絲運動過程中的阻力或阻力矩，以指導操作人員進行合理的操作。

2.根據權利要求1所述的血管介入手術機器人導絲導管操縱裝置，其特征在于，所述血管介入手術機器人導絲導管操縱裝置在工作之前，需要操作人員切口并將所述導絲、導管插入到血管中，并連接好所述導管夾持器、導絲動夾持器、導絲靜夾持器。

3.根據權利要求1所述的血管介入手術機器人導絲導管操縱裝置，其特征在于，所述轉臺與所述第二直線進給臺聯合控制所述導絲動夾持器，以實現所述導絲的前后運動和旋轉運動。

4.根據權利要求1所述的血管介入手術機器人導絲導管操縱裝置，其特征在于，所述導絲靜夾持器用于固定所述導絲，以控制所述導絲的前后位移。

5.根據權利要求1所述的血管介入手術機器人導絲導管操縱裝置，其特征在于，所述第一直線進給臺通過前后滑移帶動所述導管的前后運動。

6.一種血管介入手術機器人導絲導管操縱裝置的控制方法，其特征在于，其包括以下步驟：

步驟一，打開導管夾持器、導絲靜夾持器、導絲動夾持器，將導絲導管放入滑筒中；

步驟二，操作人員切口并將所述導絲、導管插入到血管中，并閉合導管夾持器、導絲靜夾持器、導絲動夾持器；

步驟三，送管過程為導管夾持器夾緊導管，在第二直線進給臺的帶動下實現進給運動，當碰到行程開關或得到停止命令時，則停止送管過程，松開導管夾持器，第二直線進給臺回到起始點；

步驟四，送絲過程包括導絲的進給與捻轉，其中導絲的進給運動與上述步驟三的送管過程基本一致，導絲的捻旋過程為導絲靜夾持器夾住導絲，轉臺帶動導絲動夾持器來回轉動，從而實現導絲的捻旋運動；

步驟五，安裝于導絲動夾持器末端的六軸力傳感器用于測量導絲在進給運動以及旋轉運動過程中所產生的阻力與阻力矩，從而為操作人員的操作提供有用的指導信息。