[發(fā)明專利]工作空間可調(diào)的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)及其調(diào)整方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410618331.1
• 申請(qǐng)日: 2014-11-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104440875A
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-03-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳國(guó)強(qiáng);趙俊偉;孫付偉;李雪鋒;康件麗;黨姍姍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河南理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 深圳市金筆知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 44297
• 代理人: 耿丹丹

1.一種工作空間可調(diào)的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺(tái)(1)、動(dòng)平臺(tái)(2)、第一支鏈(4)、第二支鏈(5)和第三支鏈(6)，

所述第一支鏈(4)、第二支鏈(5)和第三支鏈(6)中的每一個(gè)支鏈均包括以下部件：

第一滑軌(41，51，61)、第一滑塊(42，52，62)、第一立柱(43，53，63)、第一移動(dòng)副(44，54，64)、第一圓柱副(45，55，65)、第一連桿(46，56，66)和第一球面副(47，57，67)，

上述每個(gè)支鏈中所包括的部件的連接結(jié)構(gòu)為：第一滑軌(41，51，61)水平安裝在定平臺(tái)(1)上，第一滑軌(41，51，61)的軸線與定平臺(tái)(1)的上平面平行且經(jīng)過(guò)定平臺(tái)(1)的圓心，第一立柱(43，53，63)垂直安裝在第一滑塊(42，52，62)上，第一滑塊(42，52，62)上連接第一立柱(43，53，63)，第一移動(dòng)副(44，54，64)與第一立柱(43，53，63)連接，第一移動(dòng)副(44，54，64)的軸線與定平臺(tái)(1)上平面垂直，第一移動(dòng)副(44，54，64)與第一圓柱副(45，55，65)連接，第一圓柱副(45，55，65)的軸線與定平臺(tái)(1)的上平面平行，第一連桿(46，56，66)的一端與第一圓柱副(45，55，65)連接，第一連桿(46，56，66)的另一端與第一球面副(47，57，67)連接，第一球面副(47，57，67)安裝在動(dòng)平臺(tái)(2)上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工作空間可調(diào)的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述每個(gè)支鏈中的滑軌(41，51，61)均為梯形滑軌，三個(gè)滑塊(42，52，62)與三個(gè)滑軌(41，51，61)配合的滑槽均為梯形滑槽。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工作空間可調(diào)的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述每個(gè)支鏈中的滑軌(41，51，61)的上平面和一邊的側(cè)平面分別為定位平面，另一側(cè)平面分別通過(guò)鑲條(410，510，610)用螺釘頂緊，將滑塊(42，52，62)及立柱(43，53，63)固定。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工作空間可調(diào)的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述每個(gè)支鏈中的滑軌(41，51，61)與定平臺(tái)(1)裝配時(shí)，三個(gè)滑軌(41，51，61)軸線之間的120°夾角分別通過(guò)定位鍵(48，58，68)保證，在三個(gè)滑軌(41，51，61)的側(cè)面分別安裝測(cè)距數(shù)顯尺(49，59，69)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工作空間可調(diào)的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：在第一立柱(43，53，63)兩側(cè)分別增加兩個(gè)對(duì)稱分布的加強(qiáng)柱(411，511，611)，所述加強(qiáng)柱(411，511，611)與第一立柱(43，53，63)之間的距離大于緊固鑲條(410，510，610)的螺釘?shù)拈L(zhǎng)度。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的工作空間可調(diào)的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：在第一立柱(43，53，63)兩側(cè)的加強(qiáng)柱(411)上分別安裝夾緊裝置(412，512，612)和測(cè)距光柵尺(413，513，613)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6之一所述的工作空間可調(diào)的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：在定平臺(tái)上(1)設(shè)置一個(gè)三坐標(biāo)測(cè)量裝置的基座(3)。