[發(fā)明專利]一種人行橫道線自動(dòng)檢測分析方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410618083.0
• 申請日: 2014-11-05
• 公開（公告）號(hào): CN104331708B
• 公開（公告）日: 2017-11-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張永軍;李謙;盧洪樹;劉欣怡;譚凱
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢大學(xué)
• 主分類號(hào): G06K9/62
• 分類號(hào): G06K9/62
• 代理公司: 武漢科皓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙)42222
• 代理人: 嚴(yán)彥

1.一種人行橫道線自動(dòng)檢測分析方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1，輸入街景的影像，所述街景的影像是攝影方向與街道走向一致的影像，包括采用移動(dòng)攝影測量車采集的帶有位置信息的序列街景影像；

步驟2，將影像分為訓(xùn)練組和測試組，利用訓(xùn)練組的數(shù)據(jù)制作正負(fù)樣本，訓(xùn)練用于檢測人行橫道線的分類器；

步驟3，利用步驟2訓(xùn)練出的分類器對測試組影像進(jìn)行人行橫道線的檢測識(shí)別，包括根據(jù)分類器得到初始識(shí)別結(jié)果，初始識(shí)別結(jié)果包括若干矩形框，利用矩形框的位置信息，對矩形框進(jìn)行聚類，同時(shí)將離散的矩形框剔除，保留剩下的矩形框，作為識(shí)別結(jié)果，從而描述人行橫道線所在區(qū)域；

步驟4，通過后期處理排除步驟3所得結(jié)果的錯(cuò)誤檢測，得到人行橫道線識(shí)別結(jié)果，后期處理時(shí)利用近大遠(yuǎn)小的方法排除錯(cuò)誤檢測的方式，包括依據(jù)人行橫道線的寬度是固定不變的，相機(jī)的姿態(tài)以及物體在視野中存在近大遠(yuǎn)小的透視現(xiàn)象，得出人行橫道線在影像上的寬度和位置所應(yīng)該存在的關(guān)系的公式，然后依據(jù)人行橫道線的寬度計(jì)算影像上人行橫道線長度的理論范圍，如果識(shí)別結(jié)果的長度超出該范圍，則認(rèn)為是錯(cuò)誤識(shí)別進(jìn)行剔除；

步驟5，利用步驟2訓(xùn)練得到的分類器對訓(xùn)練組影像進(jìn)行人行橫道線的檢測識(shí)別，包括利用矩形框的位置信息，對矩形框進(jìn)行聚類，同時(shí)將離散矩形剔除，保留剩下的識(shí)別結(jié)果矩形，從而描述人行橫道線所在區(qū)域；并通過后期處理排除所得結(jié)果的錯(cuò)誤檢測，得到人行橫道線識(shí)別結(jié)果，后期處理時(shí)利用近大遠(yuǎn)小的方法排除錯(cuò)誤檢測的方式，包括依據(jù)人行橫道線的寬度是固定不變的，相機(jī)的姿態(tài)以及物體在視野中存在近大遠(yuǎn)小的透視現(xiàn)象，得出人行橫道線在影像上的寬度和位置所應(yīng)該存在的關(guān)系的公式，然后依據(jù)人行橫道線的寬度計(jì)算影像上人行橫道線長度的理論范圍，如果識(shí)別結(jié)果的長度超出該范圍，則認(rèn)為是錯(cuò)誤識(shí)別進(jìn)行剔除；

步驟6，根據(jù)步驟4所得各測試組影像的識(shí)別結(jié)果和步驟5所得各訓(xùn)練組影像的識(shí)別結(jié)果分別統(tǒng)計(jì)檢測結(jié)果，包括對任一張測試組影像或訓(xùn)練組影像，依照橫坐標(biāo)值的不同，對每一個(gè)識(shí)別結(jié)果矩形包含的像素進(jìn)行累加，得到橫坐標(biāo)值相應(yīng)像素被識(shí)別為人行橫道的次數(shù)；

步驟7，為每張測試組影像和訓(xùn)練組影像分別繪制直方圖，包括對任一張測試組影像或訓(xùn)練組影像，根據(jù)步驟6所得統(tǒng)計(jì)結(jié)果繪制成直方圖，直方圖的橫軸表示影像的橫坐標(biāo)值，直方圖的縱軸表示像素被識(shí)別為人行橫道的次數(shù)；

步驟8，從各測試組影像和訓(xùn)練組影像的直方圖中提取特征；

步驟9，利用步驟8從所有訓(xùn)練組影像的直方圖中分別提取的特征，訓(xùn)練用于污損程度分析的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型；

步驟10，根據(jù)步驟8從各測試組影像分別提取的特征，利用步驟9中所得神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型對測試組的影像進(jìn)行人行橫道線污損程度分析，得到分析結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述人行橫道線自動(dòng)檢測分析方法，其特征在于：步驟3和步驟5利用步驟2訓(xùn)練出的分類器進(jìn)行人行橫道線的檢測識(shí)別時(shí)，根據(jù)矩形間隔上限和類內(nèi)個(gè)數(shù)下限這兩個(gè)閾值進(jìn)行分類。