[發明專利]航位推算和全球定位系統的組合定位方法

有效

• 申請號: 201410618043.6
• 申請日: 2014-11-05
• 公開（公告）號: CN104360366A
• 公開（公告）日: 2015-02-18
• 發明（設計）人: 王勵揚;何文濤;馬成炎;藺曉龍;翟昆朋;胡曉峰;王浩
• 申請（專利權）人: 中國科學院嘉興微電子與系統工程中心
• 主分類號: G01S19/48
• 分類號: G01S19/48;G01C21/12
• 代理公司: 上海旭誠知識產權代理有限公司 31220
• 代理人: 鄭立

1.一種航位推算和全球定位系統的組合定位方法，用于對車輛導航定位，其特征在于，包括：

步驟100，初始化組合定位參量并將所述參量輸入微處理器，所述參量包括所述車輛的車輪的半徑和后輪間距；

步驟200，GPS定位，包括：

啟動GPS接收機；當所述GPS接收機的GPS定位成功，且當所述車輛的速度大于設定值時，進入步驟300；

步驟300，DR和GPS組合定位，包括：

步驟310，所述微處理器將所述步驟100中獲取的所述參量輸入所述DR系統，所述微處理器將完成所述步驟200后的所述GPS接收機輸出的所述車輛的位置和速度輸入所述DR系統；

步驟320，所述微處理器將所述DR系統接收的所述車輛的位置和速度作為所述DR系統采用的初始位置和初始速度，對所述DR系統進行初始化；所述微處理器啟動DR系統；

步驟330，所述微處理器指令所述DR系統工作，所述DR系統輸出所述車輛的位置和速度；

步驟340，所述微處理器將所述DR系統輸出的所述車輛的位置和速度以及所述GPS接收機輸出的所述車輛的速度和位置輸入卡爾曼濾波器以對所述DR系統輸出的所述位置和速度進行校正；

步驟350，所述微處理器根據所述卡爾曼濾波器輸出的所述車輛的位置和速度的校正量以及所述DR系統輸出的所述車輛的位置和速度，計算獲得所述車輛的組合定位的位置和速度，并將所述的組合定位的位置和速度輸出；

步驟360，所述微處理器將所述組合定位的位置和速度輸入所述DR系統，進入步驟320。

2.如權利要求1所述的航位推算和全球定位系統的組合定位方法，其中所述DR系統和所述卡爾曼濾波器在所述微處理器中，所述GPS接收機通過串口連接到所述微處理器，所述車輛包括左輪里程計和右輪里程計分別連接到所述微處理器，所述左輪里程計與所述微處理器間的通信通過外部中斷1觸發，所述右輪里程計與所述微處理器間的通信通過外部中斷2觸發。

3.如權利要求2所述的航位推算和全球定位系統的組合定位方法，其中所述左輪是左后輪，所述右輪是右后輪。

4.如權利要求3所述的航位推算和全球定位系統的組合定位方法，其中所述步驟200包括：

步驟210，GPS接收機接收衛星信號；

步驟220，所述微處理器判斷GPS接收機是否定位成功，如果判斷為是，則進入步驟230，如判斷為否，則進入步驟210；

步驟230，所述GPS接收機輸出所述車輛的位置和速度，所述微處理器根據所述GPS輸出的所述車輛的速度以及所述左輪里程計和所述右輪里程計輸出的脈沖頻率判斷所述車輛的速度是否大于所述設定值，如果判斷為是，則進入所述步驟310，如果判斷為否，則進入步驟210。

5.如權利要求3或4所述的航位推算和全球定位系統的組合定位方法，其中所述GPS接收機輸出的所述車輛的位置包括經度、緯度和高度，所述DR系統輸出的所述車輛的位置包括經度、緯度和高度，所述GPS接收機輸出的所述車輛的速度包括東向速度、北向速度和偏航角，所述DR系統輸出的所述車輛的速度包括東向速度、北向速度和偏航角。

6.如權利要求5所述的航位推算和全球定位系統的組合定位方法，其中所述DR系統基于DR算法工作，所述DR算法根據所述車輛的車輪的半徑和后輪間距、初始位置和初始速度以及行駛中的所述車輛的所述左輪和所述右輪在一個計算周期內通過的距離來獲得所述車輛在所述一個計算周期末的位置和速度。

7.如權利要求6所述的航位推算和全球定位系統的組合定位方法，其中所述車輛的所述左輪在一個計算周期內通過的距離由所述左輪里程計輸出，所述車輛的所述右輪在一個計算周期內通過的距離由所述右輪里程計輸出。