[發明專利]基于αβ濾波的船舶目標跟蹤處理方法

有效

• 申請號: 201410609700.0
• 申請日: 2014-11-03
• 公開（公告）號: CN104330792A
• 公開（公告）日: 2015-02-04
• 發明（設計）人: 龐福文;付震;蔣劍平;陳文彬;朱凌
• 申請（專利權）人: 大連海大船舶導航國家工程研究中心有限責任公司
• 主分類號: G01S13/72
• 分類號: G01S13/72;G01S7/41
• 代理公司: 大連東方專利代理有限責任公司 21212
• 代理人: 涂文詩;李洪福

1.一種基于αβ濾波的船舶目標跟蹤處理方法，其特征在于，包括：

處理器根據原始標繪對應的標繪目標的位置以及航向航速建立預測波門；

識別所述預測波門內的軌跡目標；

判斷所述軌跡目標個數是否大于0，若是，則確定所述原始標繪為跟蹤目標存在，并判斷所述軌跡目標個數是否大于1，若大于1，則選擇最優所述軌跡目標關聯原始標繪；若等于1，則采用αβ濾波關聯原始標繪；

若否，則確定所述原始標繪為跟蹤目標不存在，并采用直線外推所述軌跡目標關聯所述原始標繪。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用αβ濾波關聯原始標繪，包括：

處理器將所述原始標繪的極坐標轉換為笛卡爾坐標；

采用公式

α=2×[2×(k+2)-1](k+2)2+k+2---(1)]]>

求得所述原始標繪位置值與軌跡預測位置值差的信任程度α,其中，k為設定值；

采用公式

β=2×(2-α)-41-α---(2)]]>

求得所述原始標繪位置值與軌跡預測位置值差異對速度影響的信任程度β；

根據所述αβ求得軌跡目標位置坐標、軌跡目標對應的速度；公式

XT=Xp+(Xm-Xp)×αYT=Yp+(Ym-Yp)×α---(3)]]>

VXT=VXP+(Xm-Xp)/P×βVYT=VYP+(Ym-Yp)/P×β---(4)]]>

根據所述軌跡目標位置坐標、軌跡目標對應的速度確定軌跡目標，其中，所述X_p為預測波門中心點橫坐標，所述X_T為軌跡目標的橫坐標，所述X_m為原始標繪的橫坐標，所述Y_p為預測波門中心點縱坐標，所述Y_T為軌跡目標的縱坐標，所述Y_m為原始標繪的縱坐標，所述V_XT為軌跡目標速度X軸分量，所述V_XP為原始標繪速度X軸分量，所述V_YT為軌跡目標速度Y軸分量，所述V_YP為軌跡目標原始標繪速度Y軸分量，所述P為雷達掃描周期。