[發(fā)明專利]一種機器人自動充電系統(tǒng)及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410606319.9
• 申請日: 2014-11-03
• 公開（公告）號: CN105629971A
• 公開（公告）日: 2016-06-01
• 發(fā)明（設計）人: 蔡則蘇;張智超;藺紹勇;楊建軍;于紹彤;馬杰
• 申請（專利權）人: 貴州億豐升華科技機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 貴州啟辰知識產權代理有限公司 52108
• 代理人: 趙彥棟

1.一種機器人自動充電系統(tǒng)，包括機器人和充電站，其特征在于：充電站包括充電電控制器、電壓轉換器和紅外線發(fā)射器，機器人上有激光測距器、超聲波傳感器、紅外傳感器、充電電池以及充電電極。

2.根據(jù)權利要求1所述的機器人自動充電系統(tǒng)，其特征在于：充電電極的插頭采用軌道推出，插頭采用滑輪式設計。

3.一種機器人自動充電控制方法，其特征在于包括以下步驟：

步驟一，檢測機器人電源，當電壓值低于預設值時，啟動充電模式；

步驟二，機器人進入充電模式后，利用超聲波先檢查自己的位置，利用自身攜帶的傳感器感知環(huán)境，根據(jù)地圖完成充電站的目標搜索，確定充電站的位置并朝向充電站運動。

4.步驟三，當機器人上安裝的紅外傳感器接收到充電站的紅外發(fā)射信號就表明機器人已經(jīng)進入紅外發(fā)射區(qū)域，因此機器人轉入基于紅外方向信號的目標跟蹤階段，根據(jù)兩個紅外接收器所接收到的紅外信號，機器人采用相應的路徑規(guī)劃策略，進行近程對接；

步驟四，精確對接，機器人以機身位置為中心，采用激光測距法檢測充電站上設計的三角形頂點到機器人機身的距離L以及機身位置中心左右45度角到達充電站的邊長距離，根據(jù)邊長距離的差值調整機器人機身的位置，并根據(jù)L的大小調整機身的速度使充電電極的插頭和充電站的插座對接。