[發(fā)明專利]一種全局視差估計(jì)方法和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410604055.3
• 申請(qǐng)日: 2014-10-30
• 公開（公告）號(hào): CN104408710A
• 公開（公告）日: 2015-03-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭祎;王榮剛;王振宇;高文;董勝富;王文敏;趙洋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京大學(xué)深圳研究生院
• 主分類號(hào): G06T7/00
• 分類號(hào): G06T7/00
• 代理公司: 深圳鼎合誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44281
• 代理人: 郭燕;彭家恩

1.一種全局視差估計(jì)系統(tǒng)，其特征在于，包括：

圖像讀入模塊，用于讀入第一視點(diǎn)圖像和第二視點(diǎn)圖像，第一視點(diǎn)圖像為從第一視點(diǎn)獲取的目標(biāo)的圖像，第二視點(diǎn)圖像為從第二視點(diǎn)獲取的目標(biāo)的圖像；

匹配空間計(jì)算模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)規(guī)則在第一視點(diǎn)圖像上選取采樣點(diǎn)后，在第一視點(diǎn)圖上依次選取像素點(diǎn)作為當(dāng)前像素點(diǎn)，以當(dāng)前像素點(diǎn)為原點(diǎn)，沿第一軸線正方向和負(fù)方向，以逐個(gè)像素點(diǎn)作為搜索點(diǎn)進(jìn)行搜索，直到搜索到不滿足預(yù)設(shè)的約束條件的點(diǎn)時(shí)停止，并將搜索到的滿足所述約束條件的所有點(diǎn)作為第一匹配點(diǎn)；分別以各個(gè)第一匹配點(diǎn)為原點(diǎn)，沿第二軸線正方向和負(fù)方向，以逐個(gè)像素點(diǎn)作為搜索點(diǎn)進(jìn)行探索，直到搜索到不滿足預(yù)設(shè)的約束條件的點(diǎn)時(shí)停止，并將搜索到的滿足所述約束條件的所有點(diǎn)作為第二匹配點(diǎn)；將第一匹配點(diǎn)和第二匹配點(diǎn)作為當(dāng)前像素點(diǎn)的第一匹配空間；

以當(dāng)前像素點(diǎn)為原點(diǎn)，沿第二軸線正方向和負(fù)方向，以逐個(gè)像素點(diǎn)作為搜索點(diǎn)進(jìn)行搜索，直到搜索到不滿足預(yù)設(shè)的約束條件的點(diǎn)時(shí)停止，并將搜索到的滿足所述約束條件的所有點(diǎn)作為第三匹配點(diǎn)；分別以各個(gè)第三匹配點(diǎn)為原點(diǎn)，沿第一軸線正方向和負(fù)方向，以逐個(gè)像素點(diǎn)作為搜索點(diǎn)進(jìn)行探索，直到搜索到不滿足預(yù)設(shè)的約束條件的點(diǎn)時(shí)停止，并將搜索到的滿足所述約束條件的所有點(diǎn)作為第四匹配點(diǎn)；將第三匹配點(diǎn)和第四匹配點(diǎn)作為當(dāng)前像素點(diǎn)的第二匹配空間；

所述約束條件包括線性約束條件和基于采樣點(diǎn)的空間約束條件，所述線性約束條件為當(dāng)前像素點(diǎn)與搜索點(diǎn)之間在顏色上的歐氏距離的約束，所述空間約束條件為搜索點(diǎn)與采樣點(diǎn)之間在顏色上的歐氏距離的約束，所述第一軸線與第二軸線相互垂直；

匹配代價(jià)計(jì)算模塊，用于計(jì)算第一匹配空間內(nèi)所有點(diǎn)的匹配代價(jià)之和，和計(jì)算第二匹配空間內(nèi)所有點(diǎn)的匹配代價(jià)之和；

初始視差計(jì)算模塊，用于根據(jù)第一匹配空間內(nèi)所有點(diǎn)的匹配代價(jià)之和和第二匹配空間內(nèi)所有點(diǎn)的匹配代價(jià)之和計(jì)算初始視差，并篩選得到可靠點(diǎn)；

圖像分塊模塊，用于對(duì)第一視點(diǎn)圖像和第二視點(diǎn)圖像進(jìn)行圖像分塊；

最終視差計(jì)算模塊，用于基于所述圖像分塊，并根據(jù)所述可靠點(diǎn)的初始視差計(jì)算第一視點(diǎn)圖像和第二視點(diǎn)圖像內(nèi)每個(gè)像素點(diǎn)的最終視差。

2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述約束條件為：

Olab(p,q)<k1(l1<w1)Olab(p,q)<k2(w1≤l1≤w2)Olab(p,q)<Olab(q,ei)(k3*l1<l2<k4*l1)]]>

其中，l₁為像素點(diǎn)p到搜索點(diǎn)q的距離，像素點(diǎn)p為當(dāng)前像素點(diǎn)，l₂為像素點(diǎn)p到采樣點(diǎn)e_i的距離，O_lab(p,q)為像素點(diǎn)p與搜索點(diǎn)q在顏色上的歐氏距離，O_lab(q,e_i)為搜索點(diǎn)q與采樣點(diǎn)e_i在顏色上的歐氏距離，k₁、k₂、k₃、k₄、w₁、w₂為自定義參數(shù)，且k₁>k₂、k₄>k₃、w₂>w₁。