[發明專利]一種無軌自導向汽車列車的自導向控制方法

有效

• 申請號: 201410603705.2
• 申請日: 2014-10-31
• 公開（公告）號: CN105629968B
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發明（設計）人: 馮江華;尚敬;許峻峰;王征宇;肖磊;張陳林
• 申請（專利權）人: 南車株洲電力機車研究所有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所(普通合伙) 43008
• 代理人: 趙洪;周長清

本發明公開了一種無軌自導向汽車列車的自導向控制方法，其步驟為：步驟(1)：記錄車輛在行進中的各個車軸的實時位置信息；步驟(2)：通過調整對應軸上車輪的轉向角來使得車軸運行于一定軌跡，各個車軸需運行于第一軸運行的軌跡上。本發明具有原理簡單、控制精度高、能夠提高多節車廂車輪跟隨性、提高汽車列車道路通過性等優點。

技術領域

本發明主要涉及到城市交通工具領域，特指一種適用于無軌自導向汽車列車的自導向控制方法。

背景技術

在現代社會中，道路變得越來越擁擠，常年的被堵在擁擠道路上，必然造成人們巨大的經濟與精神上的損失。因此廉價、快速、可靠以及準時的公共交通系統變有越來越有吸引力。

在現代城市中主要的公共交通系統有地鐵、輕軌、有軌電車、公共汽車等。這些類型的公共交通系統都有其固有的優點和缺點。地鐵和輕軌系統由于建設在地下或者高架橋上，不會妨礙其他的車輛和行人，且準點性強。但其最大缺點是前期投入巨大，且軌道上由于發生意外事故出現障礙物時，只能停止運行。與地鐵和輕軌相比，有軌電車所需的基礎設施建設便宜很多(但軌道及架空線的建設費用仍然龐大)，有軌電車可以與其他車輛共用行車道，不需額外占用空間，然而正是因為如此，可能導致延誤。有軌電車同樣需要軌道和電力供應，當前方出現障礙物時，只能停止運行。有軌電車、地鐵、輕軌都能準確的停靠站點，車輛與平臺的間距很小，旅客們上下車非常方便。

相比于地鐵、輕軌和電車，傳統公交車的運力要小很多，而轉彎時后輪的偏移使得汽車需要更寬的道路空間，為了增加運力將傳統公交車鉸接延長后，其通過性會變得更差。但是傳統公交車相比于有軌車輛非常靈活，當前方有障礙物時，能夠很方便的躲開障礙物繼續行駛，當車輛發生故障時，可以靠邊，不會影響其他車輛行駛。

發明內容

本發明要解決的技術問題就在于：針對現有技術存在的技術問題，本發明提供一種原理簡單、控制精度高、能夠提高多節車廂車輪跟隨性、提高汽車列車道路通過性的無軌自導向汽車列車的自導向控制方法。

為解決上述技術問題，本發明采用以下技術方案：

一種無軌自導向汽車列車的自導向控制方法，其步驟為：

步驟(1)：記錄車輛在行進中的各個車軸的實時位置信息；

步驟(2)：通過調整對應軸上車輪的轉向角來使得車軸運行于一定軌跡，各個車軸需運行于第一軸運行的軌跡上。

作為本發明的進一步改進：所述步驟(1)的具體流程為：

車輛在行進中的各個車軸的位置信息通過已知前車質心處的實時坐標T₁(x₁,y₁)、通過測量到的各個車輛的橫擺角ψ₁,ψ₂,ψ₃…..ψ_n以及車輛的尺寸實時計算出來：

x₂＝x₁-(l_f1+l_r1)cosψ₁

y₂＝y₁-(l_f1+l_r1)sinψ₁

x₃＝x₁-(l_f1+l_g1)cosψ₁-(l_f2+l_r2)cosψ₂

y₃＝y₁-(l_f1+l_g1)sinψ₁-(l_f2+l_r2)sinψ₂