[發(fā)明專(zhuān)利]點(diǎn)云修補(bǔ)方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410600761.0
• 申請(qǐng)日: 2014-10-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105631936A
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-06-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳新元;張旨光;謝鵬
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 富泰華工業(yè)（深圳）有限公司;鴻海精密工業(yè)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T17/30
• 分類(lèi)號(hào): G06T17/30
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44334
• 代理人: 謝志為

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種點(diǎn)云處理方法及系統(tǒng)，尤其是涉及一種修補(bǔ)缺失點(diǎn)云的方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

三維掃描設(shè)備掃描待量測(cè)產(chǎn)品生成點(diǎn)云時(shí)，由于掃描設(shè)備本身的原因或者其他外界因素的干擾，在三維掃描設(shè)備難以掃描到的位置及貼有標(biāo)志點(diǎn)的位置會(huì)造成點(diǎn)云的缺失?，F(xiàn)有的點(diǎn)云處理系統(tǒng)中，點(diǎn)云修補(bǔ)一般通過(guò)簡(jiǎn)單點(diǎn)云擬合缺失曲面，用曲面上的點(diǎn)填補(bǔ)缺失處的點(diǎn)。該種點(diǎn)云修補(bǔ)方法容易造成缺失處填充痕跡明顯，而且可能導(dǎo)致點(diǎn)云的失真及變形。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種點(diǎn)云修補(bǔ)方法及系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)缺失點(diǎn)云的高精度修補(bǔ)，既確保了填充的自然性，又保證了待量測(cè)產(chǎn)品的形狀不會(huì)改變。

一種點(diǎn)云修補(bǔ)方法，應(yīng)用于電子裝置中，該方法包括步驟：（a）導(dǎo)入產(chǎn)品的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以及接收用戶輸入的點(diǎn)間距及曲率過(guò)濾參數(shù)；（b）在所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中確定一個(gè)待修補(bǔ)區(qū)域，并確定該待修補(bǔ)區(qū)域的最小包圍盒；（c）于該待修補(bǔ)區(qū)域外且該最小包圍盒內(nèi)選取預(yù)設(shè)數(shù)量的點(diǎn)，將所選取的點(diǎn)擬合成B樣條曲面；（d）根據(jù)所述點(diǎn)間距在B樣條曲面上插值以獲得多個(gè)離散點(diǎn)，并將該多個(gè)離散點(diǎn)填補(bǔ)至所述待修補(bǔ)區(qū)域中；（e）根據(jù)所述點(diǎn)間距及曲率過(guò)濾參數(shù)，確定并刪除所述待修補(bǔ)區(qū)域的雜亂點(diǎn)；（f）判斷所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中是否還存在其他的待修補(bǔ)區(qū)域，當(dāng)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中還存在其他的待修補(bǔ)區(qū)域時(shí)，返回步驟（b）；及當(dāng)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中不存在其他的待修補(bǔ)區(qū)域時(shí)，對(duì)經(jīng)過(guò)填補(bǔ)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行平滑處理。

一種點(diǎn)云修補(bǔ)系統(tǒng)，運(yùn)行于電子裝置中，該系統(tǒng)包括：數(shù)據(jù)接收模塊，用于導(dǎo)入產(chǎn)品的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以及接收用戶輸入的點(diǎn)間距及曲率過(guò)濾參數(shù)；區(qū)域確定模塊，用于當(dāng)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中存在待修補(bǔ)區(qū)域時(shí)，在所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中確定一個(gè)待修補(bǔ)區(qū)域，并確定該待修補(bǔ)區(qū)域的最小包圍盒；曲面擬合模塊，用于在該待修補(bǔ)區(qū)域外且該最小包圍盒內(nèi)選取預(yù)設(shè)數(shù)量的點(diǎn)，將所選取的點(diǎn)擬合成B樣條曲面；孔洞填補(bǔ)模塊，用于根據(jù)所述點(diǎn)間距在B樣條曲面上插值以獲得多個(gè)離散點(diǎn)，并將該多個(gè)離散點(diǎn)填補(bǔ)至所述待修補(bǔ)區(qū)域中；過(guò)濾模塊，用于根據(jù)所述點(diǎn)間距及曲率過(guò)濾參數(shù)，確定并刪除所述待修補(bǔ)區(qū)域的雜亂點(diǎn)；判斷模塊，用于判斷所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中是否還存在其他的待修補(bǔ)區(qū)域；及平滑處理模塊，用于當(dāng)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中不存在其他的待修補(bǔ)區(qū)域時(shí)，對(duì)經(jīng)過(guò)填補(bǔ)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行平滑處理。

相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明所提供的點(diǎn)云修補(bǔ)方法及系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)缺失點(diǎn)云的高精度修補(bǔ)，既確保了填充的自然性，又保證了待量測(cè)產(chǎn)品的形狀不會(huì)改變。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明點(diǎn)云修補(bǔ)系統(tǒng)較佳實(shí)施例的硬件架構(gòu)圖。

圖2是本發(fā)明點(diǎn)云修補(bǔ)系統(tǒng)較佳實(shí)施例的功能模塊圖。

圖3是本發(fā)明點(diǎn)云修補(bǔ)方法較佳實(shí)施例的作業(yè)流程圖。

圖4是本發(fā)明所生成的三次B樣條曲面的示例圖。

主要元件符號(hào)說(shuō)明