[發明專利]一種膠輪列車軌跡跟隨控制系統

有效

• 申請號: 201410599927.1
• 申請日: 2014-10-31
• 公開（公告）號: CN105620514B
• 公開（公告）日: 2017-11-14
• 發明（設計）人: 馮江華;尚敬;許峻峰;肖磊;張陳林
• 申請（專利權）人: 南車株洲電力機車研究所有限公司
• 主分類號: B61L15/00
• 分類號: B61L15/00
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所(普通合伙)43008
• 代理人: 趙洪,周長清

1.一種膠輪列車軌跡跟隨控制系統，其特征在于，包括：

安裝于車頭組件（4）上的車頭軌跡跟隨控制器（1），通過采集車頭的狀態信號來獲取車頭單元質心處的坐標，且推算下一軸的坐標數據，將下一軸的坐標數據傳輸給下一節車廂上的軌跡跟隨控制器；

安裝于車廂組件（5）上的車廂軌跡跟隨控制器（2）和安裝于車尾組件（6）上的車尾軌跡跟隨控制器（3），所述車廂軌跡跟隨控制器（2）和車尾軌跡跟隨控制器（3）采集對應車廂的狀態信號，再通過通訊網絡傳輸接收上一節相鄰車廂的坐標數據來控制本節車廂車軸的運行軌跡。

2.根據權利要求1所述的膠輪列車軌跡跟隨控制系統，其特征在于，所述車頭軌跡跟隨控制器（1）包括定位單元（101）、第一轉向橋轉向角度傳感器（102）、第一輪速傳感器（103）、第二轉向橋轉向角度傳感器（104）、第二輪速傳感器（105）以及方向盤轉角傳感器（106）；所述定位單元（101）為衛星定位系統或加速度計、陀螺儀、磁性方向傳感器；第一轉向橋轉向角度傳感器（102）與第二轉向橋轉向角度傳感器（104）安裝于車頭組件（4）的轉向橋上，用來測量轉向橋的轉向角度；所述第一輪速傳感器（103）與第二輪速傳感器（105）安裝于車頭組件（4）的車輪上，用來測量車輪的輪速。

3.根據權利要求1所述的膠輪列車軌跡跟隨控制系統，其特征在于，所述車廂軌跡跟隨控制器（2）包括第三轉向橋轉向角度傳感器（201）、第三輪速傳感器（202）及第一鉸接角度傳感器（203），所述第三轉向橋轉向角度傳感器（201）安裝于車廂組件（5）的轉向橋上，用來測量轉向橋的轉向角度；所述第三輪速傳感器（202）安裝于車廂組件（5）上的車輪上，用來測量車輪的輪速；所述第一鉸接角度傳感器（203）安裝于相鄰車廂組件（5）之間或者車頭組件（4）與車廂組件（5）之間的鉸接處，用來測量相鄰車廂組件（5）之間或者車頭組件（4）與車廂組件（5）之間的夾角。

4.根據權利要求1所述的膠輪列車軌跡跟隨控制系統，其特征在于，所述車尾軌跡跟隨控制器（3）包括第四轉向橋轉向角度傳感器（301）、第四輪速傳感器（302）及第二鉸接角度傳感器（303），所述第四轉向橋轉向角度傳感器（301）安裝于車尾組件（6）的轉向橋上，用來測量轉向橋的轉向角度；所述第四輪速傳感器（302）安裝于車尾組件（6）的車輪上，用來測量車輪的輪速；所述第二鉸接角度傳感器（303）安裝于車尾組件（6）與車廂組件（5）之間的鉸接處，用來測量車尾組件（6）與車廂組件（5）之間的夾角。

5.根據權利要求1或2或3或4所述的膠輪列車軌跡跟隨控制系統，其特征在于，所述車頭軌跡跟隨控制器（1）、車廂軌跡跟隨控制器（2）和車尾軌跡跟隨控制器（3）通過CAN通訊網絡、以太網通訊網絡、光纖通訊、或者FlexRay通訊網絡進行連接。