[發(fā)明專利]一種攝像機(jī)標(biāo)定方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410589520.0
• 申請(qǐng)日: 2014-10-28
• 公開（公告）號(hào): CN105631844A
• 公開（公告）日: 2016-06-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 盧根;邱靖;邱琳;戴雅萍;邵宇鷹;鄧麗
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海大學(xué);中國華東電力集團(tuán)公司上海仿真控制系統(tǒng)公司;國網(wǎng)上海市電力公司
• 主分類號(hào): G06T7/00
• 分類號(hào): G06T7/00
• 代理公司: 上海信好專利代理事務(wù)所(普通合伙) 31249
• 代理人: 張靜潔

1.一種攝像機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，包含以下過程：

確定攝像機(jī)幾何成像關(guān)系，并引入攝像機(jī)畸變校正，得到引入畸變的 非線性成像模型，進(jìn)而確定所有待求解的攝像機(jī)參數(shù)；

采集多幅不同視角的標(biāo)定板圖像作為參考物，提取其中的圖像坐標(biāo)信 息，并以待求解的攝像機(jī)參數(shù)為對(duì)象，代入微分進(jìn)化粒子群算法中進(jìn)行尋 優(yōu)求解，以標(biāo)定出所有的攝像機(jī)參數(shù)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)三維空間位置到二維圖像 的映射，完成二維圖像對(duì)應(yīng)坐標(biāo)的標(biāo)識(shí)。

2.如權(quán)利要求1所述的攝像機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，定義有：

以像素為單位的第一圖像坐標(biāo)系，其原點(diǎn)o_i位于CCD圖像平面的左 上角，u軸和v軸分別平行于圖像平面的像素行和像素列；(u,v)表示物 點(diǎn)P在所述第一圖像坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)；

以物理單位表示的第二圖像坐標(biāo)系，其原點(diǎn)o位于攝像機(jī)光軸與CCD 圖像平面的交點(diǎn)，x軸和y軸分別平行于u軸和v軸；(x_u,y_u)表示理想的 針孔模型中物點(diǎn)P在所述第二圖像坐標(biāo)系下的圖像坐標(biāo)；(x_d,y_d)表示非 線性成像模型中物點(diǎn)P在所述第二圖像坐標(biāo)系下的實(shí)際圖像坐標(biāo)；

攝像機(jī)坐標(biāo)系，其原點(diǎn)o_c位于攝像機(jī)鏡頭的光心，x_c軸、y_c軸分別平 行于x軸和y軸，z_c軸為與圖像平面垂直的攝像機(jī)主光軸；o_co為攝像機(jī) 的有效焦距f，(x_c,y_c,z_c)表示物點(diǎn)P在攝像機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；

表現(xiàn)三維空間位置的世界坐標(biāo)系，(x_w,y_w,z_w)表示物點(diǎn)P在世界坐標(biāo) 系下的世界坐標(biāo)；

并且，所述非線性成像模型中，具有以下的對(duì)應(yīng)關(guān)系：

xuyu=[1+k1(xd2+yd2)+k2(xd2+yd2)2+k3(xd2+yd2)3]xdyd+2p1xdyd+p2(3xd2+yd2)p1(xd2+3yd2)+2p2xdyd]]>

其中，k₁,k₂和k₃是需要標(biāo)定的徑向畸變系數(shù)，p₁和p₂是需要標(biāo)定的切 向畸變系數(shù)。