[發(fā)明專利]聯(lián)動碼垛機械臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410588736.5
• 申請日: 2014-10-28
• 公開（公告）號: CN104401749A
• 公開（公告）日: 2015-03-11
• 發(fā)明（設計）人: 袁建軍
• 申請（專利權）人: 廣西力源寶科技有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B25J9/06
• 代理公司: 北京中原華和知識產(chǎn)權代理有限責任公司 11019
• 代理人: 壽寧;張華輝

1.一種聯(lián)動碼垛機械臂，其特征在于其包括：機架、大臂、小臂、大臂推桿、小臂推桿、手腕接口、前連桿、后連桿及平衡板；

其中，所述大臂的一端鉸接于所述機架上的A點，所述大臂的另一端與所述小臂鉸接于B點；所述大臂推桿的一端鉸接于所述機架上的F點，所述大臂推桿的另一端與所述大臂鉸接于E點；

所述小臂的一端與所述小臂推桿的一端鉸接于C點，所述小臂的另一端與所述手腕接口鉸接于D點；所述小臂推桿的另一端鉸接于所述機架上的G點；

所述后連桿的一端鉸接于所述機架上的O點，所述后連桿的另一端與所述平衡板鉸接于P點；所述前連桿的一端與所述平衡板鉸接于Q點，所述前連桿的另一端與所述手腕接口鉸接于R點；所述平衡板還與所述大臂及所述小臂在B點鉸接在一起；

在所述大臂、所述小臂、所述前連桿、所述后連桿及所述平衡板之間，在幾何上AO兩點之間的距離與BP兩點之間的距離相等，AB兩點之間的距離與OP兩點之間的距離相等，BQ兩點之間的距離與DR兩點之間的距離相等，BD兩點之間的距離與QR兩點之間的距離相等，由此形成保證所述手腕接口始終保持姿態(tài)不變的ABPO與BDRQ兩個平行四邊形連桿結構。

2.根據(jù)權利要求1所述的聯(lián)動碼垛機械臂，其特征在于其還包括：底座、底座回轉組件及手腕回轉組件；

其中，所述底座回轉組件連接所述機架與所述底座；所述手腕接口固定于所述手腕回轉組件上，所述小臂的另一端是與所述腕回轉組件鉸接于D點，所述前連桿的另一端是與所述腕回轉組件鉸接于R點。

3.根據(jù)權利要求1所述的聯(lián)動碼垛機械臂，其特征在于其中所述大臂推桿及所述小臂推桿為電動推桿或電液推桿。

4.根據(jù)權利要求1所述的聯(lián)動碼垛機械臂，其特征在于其中所述大臂推桿與所述小臂推桿聯(lián)動使所述手腕接口實現(xiàn)沿包括重力方向在內(nèi)的合成運動，并且所述大臂推桿與所述小臂推桿用同樣的參數(shù)結構實現(xiàn)模塊化設計。