[發(fā)明專利]一種基于PLC氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人的控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410588164.0
• 申請(qǐng)日: 2014-10-29
• 公開（公告）號(hào): CN104440908A
• 公開（公告）日: 2015-03-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔣炬峰;張斌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安慶安帝技益精機(jī)有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B24B5/35
• 代理公司: 合肥天明專利事務(wù)所 34115
• 代理人: 金凱

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電控方法技術(shù)領(lǐng)域，具體涉一種基于PLC氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人的控制方法。

背景技術(shù)

隨著社會(huì)的發(fā)展和汽車行業(yè)的不斷發(fā)展進(jìn)步，對(duì)汽車零部件的要求也越來越高，特別是對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)的要求，生產(chǎn)出來的每道工序中加工時(shí)的裝夾和整理很關(guān)鍵，而加工件加工中的一些器件由于體積大，重量重，傳統(tǒng)的人力難以將其進(jìn)行搬運(yùn)和組裝，需采用針對(duì)該器件進(jìn)行搬運(yùn)的機(jī)械手進(jìn)行搬運(yùn)。而傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)所采用的控制方法中只能進(jìn)行器件移動(dòng)搬運(yùn)，并不能將所搬運(yùn)的工件進(jìn)行處理。

發(fā)明內(nèi)容

????本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種基于PLC氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人的控制方法，該方法能夠搬送不同規(guī)格的加工件，并將該工件進(jìn)行下道程序磨削，實(shí)現(xiàn)了人機(jī)一體化的控制流程，節(jié)約了人力，提高了工作效率。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種基于PLC氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人的控制方法，包括如下步驟：

（1）機(jī)器人開始工作，氣動(dòng)夾爪下降夾緊所要處理的缸套，并將缸套移動(dòng)到轉(zhuǎn)運(yùn)無心磨床內(nèi)定位磨削；

（2）松開啟動(dòng)夾爪，無心磨床開始工作，對(duì)缸套外圈進(jìn)行消磨；

（3）測量儀工件對(duì)消磨后的缸套外徑進(jìn)行檢測，以判斷缸套的合格情況；

（4）當(dāng)消磨后的缸套為合格產(chǎn)品時(shí)，機(jī)器人通過氣動(dòng)夾爪將缸套搬運(yùn)至下道工序加工位置；當(dāng)消磨后的缸套為不合格產(chǎn)品時(shí)，機(jī)器人自動(dòng)將缸套搬運(yùn)到不合格產(chǎn)品中。

進(jìn)一步，所述步驟（3）中，檢測裝置對(duì)消磨后的缸套外徑進(jìn)行檢測包括如下步驟：

（a）測量儀工件的檢測夾爪夾緊缸套，檢測外徑傳感器自動(dòng)在旋轉(zhuǎn)缸套上進(jìn)行不停的檢測；

（b）檢測完成后，檢測夾爪打開，測量儀工件后退。

進(jìn)一步，所述（2）、（3）（4）步驟可通過時(shí)間模式替換缸套磨削過程。

近一步，所述時(shí)間模式磨削步驟包括：

（A）對(duì)無心磨床設(shè)定磨削時(shí)間；

（B）套缸放入無心磨床后，無心磨床開始工作，磨削時(shí)間打開；

（C）磨削時(shí)間結(jié)束，無心磨床停止工作，機(jī)器人將磨削好的套缸搬運(yùn)至下道工序加工位置。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明所述的一種基于PLC氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人的控制方法，通過可控制硬件系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互控制，能用于復(fù)雜的汽車裝配工業(yè)環(huán)境中；該方法可通過尺寸和時(shí)間兩種模式對(duì)工件進(jìn)行磨削，實(shí)現(xiàn)了人機(jī)一體化的控制流程，節(jié)約了人力，提高了工作效率。本發(fā)明能夠方便靈活的進(jìn)行不同模式的控制，對(duì)不同的工作時(shí)間、工作地點(diǎn)或工作階段進(jìn)行最合適的工作過程，使得搬運(yùn)工作及時(shí)高效，提高了裝夾和位置送達(dá)的精確性。

附圖說明

圖1為本發(fā)明以尺寸模式控制的流程圖；

圖2為本發(fā)明以時(shí)間模式控制的流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的描述。

如圖1所示，一種基于PLC氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人的控制方法，包括如下步驟：

（1）機(jī)器人開始工作，氣動(dòng)夾爪下降夾緊所要處理的缸套，并將缸套移動(dòng)到轉(zhuǎn)運(yùn)無心磨床內(nèi)定位磨削；

（2）松開啟動(dòng)夾爪，無心磨床開始工作，對(duì)缸套外圈進(jìn)行消磨；

（3）測量儀工件對(duì)消磨后的缸套外徑進(jìn)行檢測，以判斷缸套的合格情況；

（4）當(dāng)消磨后的缸套為合格產(chǎn)品時(shí)，機(jī)器人通過氣動(dòng)夾爪將缸套搬運(yùn)至下道工序加工位置；當(dāng)消磨后的缸套為不合格產(chǎn)品時(shí)，機(jī)器人自動(dòng)將缸套搬運(yùn)到不合格產(chǎn)品中。

進(jìn)一步，所述步驟（3）中，檢測裝置對(duì)消磨后的缸套外徑進(jìn)行檢測包括如下步驟：

（a）測量儀工件的檢測夾爪夾緊缸套，檢測外徑傳感器自動(dòng)在旋轉(zhuǎn)缸套上進(jìn)行不停的檢測；

（b）檢測完成后，檢測夾爪打開，測量儀工件后退。

進(jìn)一步，所述（2）、（3）（4）步驟可通過時(shí)間模式替換缸套磨削過程。

如圖2所示，所述時(shí)間模式磨削步驟包括：

（A）對(duì)無心磨床設(shè)定磨削時(shí)間；

（B）套缸放入無心磨床后，無心磨床開始工作，磨削時(shí)間打開；

（C）磨削時(shí)間結(jié)束，無心磨床停止工作，機(jī)器人將磨削好的套缸搬運(yùn)至下道工序加工位置。