[發明專利]一種用于加工件加工中搬運機械手的控制方法

有效

• 申請號: 201410587875.6
• 申請日: 2014-10-29
• 公開（公告）號: CN104385041B
• 公開（公告）日: 2017-02-15
• 發明（設計）人: 張斌;蔣炬峰
• 申請（專利權）人: 安慶安帝技益精機有限公司
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04;B23Q17/00
• 代理公司: 合肥天明專利事務所34115
• 代理人: 金凱

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技術領域

本發明涉及電控方法技術領域，具體涉一種用于加工件加工中搬運機械手的控制方法。

背景技術

隨著社會的發展和汽車行業的不斷發展進步，對汽車零部件的要求也越來越高，特別是對發動機的要求，生產出來的每道工序中加工時的裝夾和整理很關鍵，而加工件加工中的一些器件由于體積大，重量重，傳統的人力難以將其進行搬運和組裝，需采用針對該器件進行搬運的機械手進行搬運。而傳統的機械手在搬運方法中只能進行器件移動搬運，并不能將搬運的器件按規定的要求規范的放入下一加工設備中進行加工。在搬運過程中不能進行工作的整理、裝夾和根據不同規格加工件自動調整位置等，導致不能進行精確的裝夾和送達的位置不精確。

發明內容

????本發明要解決的技術問題是提供一種用于加工件加工中搬運機械手的控制方法，該方法能夠搬送不同規格的加工件，自動調整位置，提高了裝夾和位置送達的精確性。

為解決上述技術問題，本發明采用以下技術方案：

一種用于加工件加工中搬運機械手的控制方法，包括如下步驟：

（1）采集上道程序完成信號，接料氣缸上移接收上道加工工件后下移；

（2）搬運裝置上升到接料氣缸位置進行推料，通過位移傳感器判斷是否把接收的加工工件推到裝夾位置，若沒有推到則裝夾位置則繼續向前移動，直到推到裝夾位置；

（3）若搬運裝置將加工工件推到裝夾位置，則裝夾裝置根據工件位置，自動調整搬運裝置上的液壓夾鉗位置，并將調整好后的信號反饋給液壓夾鉗；

（4）液壓夾鉗接收到裝夾裝置反饋的信號后，對工件進行夾持，并將工件搬運到下道設備進行加工；

（5）工件被送達到下道設備后，液壓夾鉗打開，快速移動到待命位置。

進一步，所述步驟（2）中，搬運裝置將工件推到夾裝位置后還包括如下步驟：

（a）根據物料品種的規格不同，搬運裝置將物料移動到夾裝位置后，通過整理設備將工件物料進行整理；

（b）搬運裝置判斷物料是否整理合格，若整理合格，若整理合格則進入步驟（3）。

進一步，所述步驟（b）中，物料整理過程包括：整理合格或不合格，搬運裝置均會自動發出一個信號，確認是否能繼續工作，如出現問題無法繼續進行工作，則報警循環停止工作。?

本發明的有益效果是：本發明所述的一種用于加工件加工中搬運機械手的控制方法，通過可控制硬件系統，實現人機交互控制，能用于復雜的汽車裝配工業環境中；在該方法中增加了整理步驟，有利于裝置在搬運過程中對物料的夾持更加精準，并且保證了運動的可靠性。雙急停功能的設置，進一步增加了機械手的可靠性，確保出線問題時及時停止。本發明能夠方便靈活的進行不同模式的控制，讓機械手針對不同的工作時間、工作地點或工作階段進行最合適的工作過程，使得機械手搬運工作及時高效，提高了提高了裝夾和位置送達的精確性。?

附圖說明

圖1為本發明的控制流程圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明作進一步的描述。

如圖1所示，一種用于加工件加工中搬運機械手控制方法的裝置，包括整機人機化操作畫面操作、移動和自動調整品種規格控制器、搬送移動變頻控制、液壓夾鉗電磁閥和上下移動氣缸接收裝置、搬運裝置和自動調整裝置。?

一種用于加工件加工中搬運機械手的控制方法，包括以下步驟：

（1）采集上道程序完成信號，接料氣缸上移接收上道加工工件后下移；

（2）搬運裝置上升到接料氣缸位置進行推料，通過位移傳感器判斷是否把接收的加工工件推到裝夾位置，若沒有推到則裝夾位置則繼續向前移動，直到推到裝夾位置；

（3）若搬運裝置將加工工件推到裝夾位置，則裝夾裝置根據工件位置，自動調整搬運裝置上的液壓夾鉗位置，并將調整好后的信號反饋給液壓夾鉗；

（4）液壓夾鉗接收到裝夾裝置反饋的信號后，對工件進行夾持，并將工件搬運到下道設備進行加工；

（5）工件被送達到下道設備后，液壓夾鉗打開，快速移動到待命位置。

進一步，所述步驟（2）中，搬運裝置將工件推到夾裝位置后還包括如下步驟：

（a）根據物料品種的規格不同，搬運裝置將物料移動到夾裝位置后，通過整理設備將工件物料進行整理；

（b）搬運裝置判斷物料是否整理合格，若整理合格，若整理合格則進入步驟（3）。