[發明專利]一種用于微創手術的新型混聯機械手

有效

• 申請號: 201410586195.2
• 申請日: 2014-10-28
• 公開（公告）號: CN104337579A
• 公開（公告）日: 2015-02-11
• 發明（設計）人: 李秦川;黃鵬成;柴馨雪;陳巧紅
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王洪新

1.一種用于微創手術的新型混聯機械手，其特征在于：包括環形底座(3)、定位在底座上方并向下穿越底座的手術模塊(4)以及并聯連接在底座與手術模塊之間以驅動手術模塊運動的三個分支機構；

所述每個分支機構包括依次連接在手術模塊與底座之間的第一轉動副(21)、第一連桿(11)、第二轉動副(22)、第二連桿(12)、第三轉動副(23)、第三連桿(13)、第四轉動副(24)、第四連桿(14)以及第五轉動副(25)；每個分支機構的第二轉動副軸線與第三轉動副軸線互相平行并且垂直于第一轉動副軸線與第五轉動副軸線；

所述第四轉動副軸線平行于第二轉動副軸線，三個分支機構中所有第一轉動副軸線共軸并且所有第五轉動副軸線均同時相交于第一轉動副軸線上的一固定點；或者，所述第四轉動副軸線垂直于第二轉動副軸線，三個分支機構中所有第一轉動副軸線共軸并且所有第四轉動副軸線與第五轉動副軸線均同時相交于第一轉動副軸線上的一固定點。

2.根據權利要求1所述的一種用于微創手術的新型混聯機械手，其特征在于：所述手術模塊包括可轉動地定位在所有第一連桿上的手術工具(4)以及用于驅動手術工具旋轉的電機(6)；所述手術工具的轉動軸線與第一轉動副軸線共軸。

3.根據權利要求2所述的一種用于微創手術的新型混聯機械手，其特征在于：所述手術工具外可轉動地穿套一套筒(5)，三個分支機構的第一連桿均與該套筒形成第一轉動副。

4.根據權利要求3所述的一種用于微創手術的新型混聯機械手，其特征在于：所述電機通過支架(61)固定在其中一個分支機構的第一連桿上，支架又與所述套筒固定。