[發明專利]一種混凝土泵車及其臂架系統

有效

• 申請號: 201410584340.3
• 申請日: 2014-10-27
• 公開（公告）號: CN105625726B
• 公開（公告）日: 2018-02-16
• 發明（設計）人: 趙鑫;萬梁;王佳茜;陳立
• 申請（專利權）人: 湖南中聯重科智能技術有限公司;中聯重科股份有限公司
• 主分類號: E04G21/04
• 分類號: E04G21/04
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司11291
• 代理人: 李娟

1.一種混凝土泵車的臂架系統，其特征在于，包括：

臂架，所述臂架包括多節依次相連的節臂，其中一部分節臂形成手動節臂組，另一部分節臂形成自動節臂組，所述手動節臂組中的節臂為單控節臂、且包括臂架的首節節臂，所述自動節臂組包括一節橫折節臂和至少一節豎折節臂，所述橫折節臂的樞轉軸與所述單控節臂的樞轉軸垂直，所述豎折節臂的樞轉軸與所述單控節臂的樞轉軸平行；

與所述臂架中各節臂一一對應的動力機構；

采集所述臂架中各節臂的實時姿態信息的節臂姿態采集裝置；

控制裝置，所述控制裝置與所述節臂姿態采集裝置信號連接、并根據各節臂的實時姿態信息確定臂架中末端節臂末端的實時位置信息；所述控制裝置包括自動節臂組控制單元和與所述手動節臂組內的單控節臂一一對應的單節臂控制單元；所述自動節臂組控制單元與所述自動節臂組中各節臂對應的動力機構信號連接、以根據設定的臂架末端節臂末端的目標位置信息確定的目標姿態控制所述自動節臂組中各節臂同步動作；每一個單節臂控制單元和與其對應的單控節臂的動力機構連接、以控制所述單控節臂動作。

2.根據權利要求1所述的臂架系統，其特征在于，所述節臂姿態采集裝置包括與所述臂架中的節臂一一對應的節臂姿態傳感器，各所述節臂姿態傳感器與所述控制裝置信號連接。

3.根據權利要求1所述的臂架系統，其特征在于，每一節所述節臂的動力機構包括伸縮油缸和控制所述伸縮油缸油路的控制閥，所述控制閥與所述控制裝置信號連接。

4.根據權利要求1所述的臂架系統，其特征在于，所述自動節臂組包括一節橫折節臂和兩節豎折節臂。

5.根據權利要求4所述的臂架系統，其特征在于，所述自動節臂組中，所述橫折節臂為所述臂架的末端節臂。

6.根據權利要求5所述的臂架系統，其特征在于，所述臂架包括依次相連的六節節臂。

7.根據權利要求1～6任一項所述的臂架系統，其特征在于，所述控制裝置還包括軌跡修整單元，所述軌跡修正單元與所述節臂姿態采集裝置信號連接、以根據所述節臂姿態采集裝置采集的各節臂的實時姿態信息修正所述自動節臂組控制單元對所述自動節臂組中各節臂的控制參數。

8.根據權利要求7所述的臂架系統，其特征在于，還包括操作裝置，所述操作裝置包括與所述單控節臂一一對應并控制所述單控節臂運動的多個單鍵，以及與所述自動節臂組對應并控制所述自動節臂組運動的自動鍵。

9.根據權利要求1～6任一項所述的臂架系統，其特征在于，還包括操作裝置，所述操作裝置包括與所述單控節臂一一對應并控制所述單控節臂運動的多個單鍵，以及與所述自動節臂組對應并控制所述自動節臂組運動的自動鍵。

10.一種混凝土泵車，包括轉臺，其特征在于，還包括如權利要求1～9任一項所述的臂架系統。