[發明專利]點云套索選取系統及方法

在審

• 申請號: 201410583886.7
• 申請日: 2014-10-27
• 公開（公告）號: CN105631927A
• 公開（公告）日: 2016-06-01
• 發明（設計）人: 張旨光;吳新元;符素滎;楊宗濤
• 申請（專利權）人: 富泰華工業（深圳）有限公司;鴻海精密工業股份有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06T19/00
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司 44334
• 代理人: 謝志為

1.一種點云套索選取系統，運行于計算機裝置中，該計算機裝置連 接有數據庫，其特征在于，所述的點云套索選取系統包括：

點云圖像繪制模塊，用于從數據庫中讀取一個點云文件，將該點云 文件中的三維坐標轉化成像素點并繪制到圖形處理系統中來形成一幅由 多個像素點組合成的三維點云圖像；

坐標轉換模塊，用于根據世界坐標系與平面坐標系的相互轉換算法 將三維點云圖像中的每一個像素點的世界坐標轉化成平面坐標來將三維 點云圖像轉化成平面點云圖像；

套索選中模塊，用于根據用戶選中的點區域形狀利用多邊形套索操 作畫出一個與該形狀相似的多邊形將整個要選中的點區域包圍；

像素點判斷模塊，用于獲取多邊形的每條邊的一組像素點的坐標值， 根據每一組像素點坐標獲取多邊形內像素點的最大包圍盒，并判斷所述 包圍盒內每一個像素點是否在多邊形內；以及

顏色處理模塊，用于若所述的像素點在多邊形內，則將該多邊形內 的每一像素點的顏色轉換成特定顏色。

2.如權利要求1所述的點云套索選取系統，其特征在于，所述的像 素點判斷模塊還用于計算所述包圍盒的水平坐標值和垂直坐標值的最大 最小值，以及通過檢查平面點云圖像中每一個像素點的水平坐標及垂直 坐標值是否在對應的最大最小值范圍內來判斷像素點是否在包圍盒內。

3.如權利要求2所述的點云套索選取系統，其特征在于，若所述的 像素點在包圍盒之外或在多邊形之外，所述的處理模塊則對該像素點不 作任何顏色處理。

4.如權利要求1所述的點云套索選取系統，其特征在于，所述的判 斷包圍盒內每一個像素點是否在多邊形內包括步驟：

獲取所述包圍盒內的每一個像素點；

在每一個像素點對應的位置畫一條X軸正方向的射線；

根據射線與多邊形的交點個數來判斷該像素點是否在多邊形內；

若所述像素點對應的射線與多邊形的交點個數為奇數個，則判定該 像素點在多邊形內；

若所述像素點對應的射線與多邊形框的交點個數為零個或偶數個， 則判定該像素點在多邊形之外。

5.如權利要求1所述的點云套索選取系統，其特征在于，所述的多 邊形套索操作是指用鼠標左鍵沿點區域邊緣邊前進邊單擊，就會產生一 個個直線相連的錨點，當鼠標首尾連接并出現一個個圓點時，單擊鼠標 左鍵即產生閉合選區的多邊形。

6.一種點云套索選取方法，應用于計算機裝置中，該計算機裝置連 接有數據庫，其特征在于，該方法包括步驟：

從數據庫中讀取一個點云文件，將該點云文件中的三維坐標轉化成 像素點并繪制到圖形處理系統中來形成一幅由多個像素點組合成的三維 點云圖像；

根據世界坐標系與平面坐標系的相互轉換算法將三維點云圖像中的 每一個像素點的世界坐標轉化成平面坐標來將三維點云圖像轉化成平面 點云圖像；

根據用戶選中的點區域形狀利用多邊形套索操作畫出一個與該形狀 相似的多邊形將整個要選中的點區域包圍；

獲取多邊形的每條邊的一組像素點的坐標值，根據每一組像素點坐 標獲取多邊形內像素點的最大包圍盒；

判斷所述包圍盒內每一個像素點是否在多邊形內；以及

若所述的像素點在多邊形內，則將該多邊形內的每一像素點的顏色 轉換成特定顏色。

7.如權利要求6所述的點云套索選取方法，其特征在于，該方法還 包括步驟：

計算所述包圍盒的水平坐標值和垂直坐標值的最大最小值；以及

通過檢查平面點云圖像中每一個像素點的水平坐標及垂直坐標值是 否在對應的最大最小值范圍內來判斷像素點是否在包圍盒內。

8.如權利要求7所述的點云套索選取方法，其特征在于，該方法還 包括步驟：

若像素點在所述的包圍盒之外，則對該包圍盒之外的像素點不作任 何顏色處理；以及

若像素點在所述的多邊形之外，則對該多邊形之外的像素點不作任 何顏色處理。