[發(fā)明專利]驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)內(nèi)嵌式的柔性多運(yùn)動(dòng)模式仿生尾鰭

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410583169.4
• 申請日: 2014-10-27
• 公開（公告）號: CN104309789B
• 公開（公告）日: 2016-11-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳維山;董帝渤;郝亞強(qiáng);劉軍考;侯珍秀
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 23109
• 代理人: 岳泉清

1.驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)內(nèi)嵌式的柔性多運(yùn)動(dòng)模式仿生尾鰭，其特征在于：它包括仿生柔性蒙皮(5)、彈性夾持框(1)、第一壓電纖維復(fù)合材料驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)(4)和N個(gè)第二壓電纖維復(fù)合材料驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)(3)；其中N偶數(shù)，且N≥2；

彈性夾持框(1)、第一壓電纖維復(fù)合材料驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)(4)和N個(gè)第二壓電纖維復(fù)合材料驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)(3)嵌入柔性蒙皮(5)內(nèi)，第一壓電纖維復(fù)合材料驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)(4)和N個(gè)第二壓電纖維復(fù)合材料驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)(3)分別與彈性夾持框(1)可拆卸連接，第一壓電纖維復(fù)合材料驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)(4)沿軸向水平布置在仿生柔性蒙皮(5)的中部，N個(gè)第二壓電纖維復(fù)合材料驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)(3)以第一壓電纖維復(fù)合材料驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)(4)為對稱軸對稱布置，且N個(gè)第二壓電纖維復(fù)合材料驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)(3)向外傾斜。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)內(nèi)嵌式的柔性多運(yùn)動(dòng)模式仿生尾鰭，其特征在于：所述仿生柔性蒙皮(5)由硅膠制成。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)內(nèi)嵌式的柔性多運(yùn)動(dòng)模式仿生尾鰭，其特征在于：所述彈性夾持框(1)由硅膠或聚四氟乙烯制成。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)內(nèi)嵌式的柔性多運(yùn)動(dòng)模式仿生尾鰭，其特征在于：彈性夾持框(1)的中部加工有平直凹槽(1-1)，位于平直凹槽(1-1)的兩側(cè)的彈性夾持框(1)上加工有N個(gè)傾斜凹槽(1-2)，第一壓電纖維復(fù)合材料驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)(4)和N個(gè)第二壓電纖維復(fù)合材料驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)(3)均為板狀壓電纖維復(fù)合材料驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，第一壓電纖維復(fù)合材料驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)(4)的一端插裝在平直凹槽(1-1)內(nèi)，N個(gè)第二壓電纖維復(fù)合材料驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)(3)各自的一端插裝在相應(yīng)的傾斜凹槽(1-2)內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1、2或4所述的驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)內(nèi)嵌式的柔性多運(yùn)動(dòng)模式仿生尾鰭，其特征在于：所述第二壓電纖維復(fù)合材料驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)(3)的數(shù)量為兩個(gè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1、2或4所述的驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)內(nèi)嵌式的柔性多運(yùn)動(dòng)模式仿生尾鰭，其特征在于：它還包括多個(gè)緊頂螺釘(2)，第一壓電纖維復(fù)合材料驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)(4)和N個(gè)第二壓電纖維復(fù)合材料驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)(3)分別通過緊頂螺釘(2)與彈性夾持框(1)可拆卸連接。